Les primeres notícies d’una activitat musical provenen del segle XIII, quan a la ciutat visqué el cantant i trobador Sordello da Goito. Amb la família Gonzaga al poder (1328), Màntua començà a consolidar-se com a important centre cultural i hi arribaren músics de tot Itàlia atrets pels favors que en rebien. Entre aquests hi havia Bartolomeo Tromboncino i Marchetto Cara, els representants més destacats de la frottola, forma de polifonia italiana del final del segle XV. En aquesta mateixa època, a les capelles de les esglésies de Sant Pere i Sant Francesc s’hi afegí la de la basílica de Santa Bàrbara, on es practicava una litúrgia diferent de la de Roma, formulada per Guillem Gonzaga, amb un repertori musical propi. El mateix Palestrina contribuí a engrandir-lo amb la composició de nou misses entre el 1568 i el 1587.
El 1590 arribà a la cort de Màntua Claudio Monteverdi. Durant els anys de la seva estada a la ciutat, a més de publicar quatre llibres de madrigals, estrenà les òperes L’Orfeo (1607) i L’Arianna (1608) -amb aquesta darrera, avui perduda, s’inaugurà el Teatre Ducal, que més tard fou el Vecchio-, les quals contribuïren fortament a la determinació de les característiques formals d’aquest gènere musical.
La mort de Vicenç Gonzaga el 1612 i la consegüent sortida de Monteverdi de la ciutat tancaren el millor període de la història musical de Màntua. Aviat la producció musical local es reduí, mentre augmentava progressivament la quantitat de repertoris i nous estils que arribaven d’altres indrets. Durant el segle XVIII les representacions musicals més importants procediren de Viena i Milà. En aquesta època nasqueren diverses acadèmies artístiques i musicals com la Virgiliana, amb una petita orquestra i un teatre propi, el Scientifico (1769) -més conegut com a Bibiena, pel nom del seu arquitecte-, on avui se celebren temporades regulars de concerts i representacions d’òpera. Durant l’última dècada del segle XX ha destacat per la seva importància el Mantova Jazz Festival, al qual s’afegeixen freqüents concerts de música tradicional i pop.