Habitada des del neolític, al segle IX esdevingué, amb els premíslides, la fortalesa més important de Bohèmia. L’emperador romanogermànic Carles IV la feu capital del seu imperi al segle XIV i llavors la ciutat visqué un període d’esplendor cultural. Entre els diversos monestirs, convents i esglésies que tingueren alguna activitat musical destacà el convent femení de Sant Jordi, lloc on, segons la documentació conservada, es realitzaven representacions sacres ja al segle XII. Altres testimonis de les pràctiques musicals d’aquests anys són un troper del 1235 i les notícies de la creació d’un cor de nens i de la construcció de l’orgue a la catedral Svat Vít (1255). També es començà a difondre la tradició alemanya del minnesang alemany, que evolucionà fins a produir una variant local d’aquest gènere vocal que continuà fins gairebé mitjan segle XIV. El XV fou un segle de tensions socials, polítiques i religioses. La revolució hussita (1419-34) -seguidors del teòleg i predicador txec Jan Huss, que defensava una reforma de l’Església i la utilització exclusiva de la llengua txeca en la litúrgia- portà canvis que afectaren la música. La música instrumental de l'ars nova i de l’escola italiana fou abandonada a favor d’obres vocals on el text no era en llatí, sinó en la llengua vernacla. D’aquestes composicions de cant per a una sola veu es conserven molts documents que demostren l’autonomia -i també un cert retard- de la música txeca, fins ben avançat el segle XVI, respecte a la resta dels països europeus.
El 1583, amb Rodolf II, Praga fou novament seu de l’imperi i centre musical d’importància europea. La cort comptava amb una gran orquestra i Jacob Handl era el mestre de la capella imperial. A la primera dècada del segle XVII nasqué el Collegium Musicum, que contribuí al desenvolupament del motet i del madrigal, però l’esclat de la guerra dels Trenta Anys paralitzà la vida musical -i cultural- de la ciutat, que entrà en una nova etapa de decadència. Durant la segona meitat del segle XVII -i ja sense la cort imperial-, Praga tornà a recuperar part de la seva vida musical, sobretot a les esglésies i les residències dels nobles, que introduïren a la ciutat la música barroca. Entre els músics que destacaren en aquesta època hi ha J. Melzel, B. Artophae, T.B. Janovka i M.F.X. Wentzely. A la darreria del segle XVII i sobretot durant el segle XVIII, Praga esdevingué un centre musical amb una gran activitat. El 1723, en ocasió de la coronació de Carles VI, s’hi organitzaren grans manifestacions musicals i teatrals, amb l’estrena de l’òpera Costanza e Fortezza, de J.J. Fux. Aquest fou el començament de la gran tradició operística de la ciutat, que es convertí en la principal meta de les companyies itinerants italianes. Durant els anys següents sorgiren grans teatres, el primer dels quals fou el Teatre Nacional Nostic. Construït en 1781-83, canvià el nom pel de Stavovské Divadlo (Teatre d’Estat) i més tard pel de Teatre Tyl. S’hi presentaren les òperes de W.A. Mozart, que dedicà a la ciutat la Simfonia número 38, ’Praga' i l’òpera Don Giovanni (1787). Les seves obres tingueren un gran èxit a Praga i, ja al segle XIX, també hi arribaren Fidelio, de L. van Beethoven, i el repertori de G. Rossini. El 1826 s’estrenà la que és considerada la primera òpera txeca moderna, Dráteník ('El calderer'), de F. Škroup. Durant els mateixos anys es consolidà l’activitat concertística i es crearen les primeres entitats musicals, com la Tonkünstler-Sozietät (1803-19), dedicada a les representacions d’oratoris.
L’any 1811 es fundà el conservatori, que organitzà les primeres temporades de concerts públics amb una orquestra pròpia. Durant la primera fase del nacionalisme musical txec fou ben rebuda la música de R. Wagner, gràcies també a la seva amistat amb J.B. Knittl, director del Conservatori de Praga i autor de l’òpera Bianca und Giuseppe, oder die Franzosen von Nizza, sobre llibret del mateix compositor alemany. A partir del 1860, però, el nacionalisme musical txec anà per altres camins i trobà un llenguatge propi. El 1862 es construí el Teatre Provisional, on es presentaren les obres d’autors com A. Dvorák i B. Smetana, que també fou director de l’orquestra del mateix teatre. El 1881 fou inaugurat el Národní Divadlo (el Teatre Nacional), que es cremà pocs dies després i es tornà a construir dos anys més tard. També es crearen el Nou Teatre Txec -que cap al final de segle amplià la seva producció amb representacions d’obres estrangeres contemporànies, especialment italianes i russes- i el Neues Deutsches Theater (1888), dedicat a les representacions d’òperes wagnerianes. Aquest darrer prengué el nom de Teatre Smetana el 1949 i el de Státní Opera (Òpera Estatal) el 1992. A les últimes dècades del segle XIX augmentà també el nombre de concerts, al principi interpretats per les orquestres dels teatres de la ciutat i des del 1896 per l’Orquestra Filharmònica Txeca. A més nasqueren els primers conjunts de música de cambra al conservatori, el Quartet Txec (1892) i diverses entitats corals, com el cor Hlahol.
Amb la creació del nou estat txecoslovac i la decisió d’escollir Praga com a capital, la ciutat experimentà un nou desenvolupament cultural, i en les dècades del 1920 i el 1930 fou seu de tres festivals de la Societat Internacional per a la Música Contemporània. A partir del 1945, amb el règim socialista, les entitats musicals experimentaren un fort impuls. Augmentà el nombre dels conjunts de música de cambra, així com el nombre de les activitats organitzades per les diverses entitats de la ciutat. Des del 1946 s’organitza el Festival Primavera de Praga. La docència musical té un dels seus màxims representants en l’Acadèmia de les Arts Musicals. A la universitat es creà una càtedra de musicologia, i a l’Acadèmia de les Ciències, una secció d’investigació musical, cosa que ha permès l’aparició de dos importants publicacions de caràcter científic: Miscellanea Musicologica, editada per la universitat des del 1956, i "Hudební veda" ('Ciència Musical'), publicada per l’Acadèmia des del 1964. El 1972 es creà la Unió de Compositors i Artistes de Concerts Txecs, amb l’objectiu de coordinar les activitats musicals del país promocionant la fundació d’orquestres i d’altres conjunts instrumentals. Amb l’adveniment de la democràcia i la creació de la República Txeca, la vida musical de Praga ha continuat tan rica com abans i amb molt pocs canvis. El Teatre Nacional, el Teatre Smetana i el Teatre Tyl són els principals escenaris per a les representacions d’òpera i ballet. A l’Orquestra Filharmònica Txeca, de renom internacional, s’han afegit conjunts instrumentals com el Quartet Smetana (1945), l’Orquestra de Cambra de Praga (1951), els Madrigalistes de Praga (1956), l’Orquestra de Cambra Txeca (1957), el Quartet de Praga (1956) i els Musici Pragenses (1962). El gran nombre de conjunts de música de cambra fan que Praga sigui el centre principal d’aquest gènere musical. Entre els altres espais dedicats a concerts i audicions destaquen el Palau Kaiserstein -on té lloc des del 1992 el cicle de recitals Opera Gala-, la vil·la Bertramka i la Sala Smetana.