Descendent d’una important família de Caracas, manifestà ben aviat una profunda vocació religiosa i fou ordenat el 1762. El 1769 fundà la Congregació de l’Oratori de Sant Felip Neri, a Caracas, després de rebre l’autorització del papa Climent XIV i del rei espanyol Carles III. A redós de l’Oratori, Palacios creà, cap al 1783 o el 1784, una acadèmia de música que tenia com a mestre Juan Manuel Olivares, organista de Sant Felip Neri. Malgrat el cop que representà la mort prematura d’aquest darrer el 1797, l’escola portà a terme durant quinze anys una tasca pionera dins la història de la docència musical a Veneçuela, amb distingits deixebles com ara José Ángel Lamas, Juan José Landaeta o Lino Gallardo.