Els seus estudis musicals quedaren interromputs per l’ocupació alemanya i l’internament que sofrí al camp de concentració de Buchenwald. Passat aquest període, continuà l’aprenentatge del violoncel, el piano i l’orgue. El 1948 entrà a l’Acadèmia de Música de Praga i, un cop graduat, començà la carrera de pianista. Des del 1990 presidí el Festival Primavera de Praga.
Sapigué combinar la inspiració d’arrel antiga, amb formes preses de la música medieval i renaixentista, amb les aportacions pròpies de la música del segle XX. Aquest fet és perceptible al llarg de tota la seva obra, des de les primerenques Šestero písni milostných (‘Sis cançons d’amor’, 1951), de substrat arcaïtzant però amb un lirisme d’arrels clarament contemporànies, fins a Pragensia (1972), passant per l’oratori Apologia Sokrates (1961-67), en grec. El 1968 compongué unes Vespres de la Nativitat de Maria, amb text en català. També destaquen el seu concert per a orgue, Symphonia gregoriana (1954), i el Concert per a piano (1961). Peces per a orgue importants són la curiosa Okna (‘Vitralls’) per a orgue i trompeta (1974), estrenada el 1977, la música d’escena per a Faust (1976) o Mutationes (1983). Després dels canvis polítics del 1989 al seu país, fou un dels nous conreadors de la música religiosa txeca, amb el Te Deum de Praga 1989.