En una partitura, indicació -abreujament de tempo rubato, ’temps robat'- que prescriu aquest tipus d’interpretació. Als segles XVIII i XIX s’entenia com una forma d’ornament en què la veu principal d’una composició allargava o escurçava determinades notes segons el seu significat estructural i expressiu, mentre es mantenia el tempo bàsic en l’acompanyament. En un famós passatge d’una carta al seu pare (23 d’octubre de 1777), W.A. Mozart es vantava de la seva especial habilitat a l’hora d’emprar aquest recurs i insistia que no hauria de representar una alteració del tempo bàsic: "Ell [el constructor de pianos Stein] veu i sent [...] que toco d’una manera molt expressiva [...] i, a més, mantinc sempre el tempo correcte. Tots es meravellen d’això. No poden entendre que es pugui tocar un adagio en tempo rubato fent que la mà esquerra continuï tocant en el tempo estricte. Per a ells la mà esquerra sempre segueix la dreta."
Al segle XIX i en temps més recents, el terme rubato designà la fluctuació del tempo amb acceleracions o retencions (demanades explícitament, o no, pel compositor) realitzades normalment amb finalitats expressives. És un dels recursos més importants del que Hugo Riemann anomenà agògica. Malgrat que popularment s’associa el rubato amb la música de F. Chopin, aquest l’utilitzà només algunes vegades, i mai després de les Masurques, opus 24. Com a intèrpret, Chopin havia defensat un tempo rubato a la manera antiga, en termes semblants als emprats per Mozart, i, efectivament, la seva notació intenta sovint expressar la llibertat rítmica de la melodia sobre la base d’un acompanyament regular (entre molts altres casos, es poden veure els compassos 15, 31 o 55 de la Masurca opus 17, núm. 4, o la manera diferent en què s’anoten els compassos 1-16 i 17-19, i també els passatges semblants, del Preludi opus 28, núm. 1). En algunes obres clàssiques i romàntiques, el compositor sembla haver escrit en detall els valors rítmics de manera que en la interpretació es doni la sensació de tempo rubato (vegeu per exemple la secció central, Beklemmt, de la Cavatina, cinquè moviment del Quartet opus 130 de L. van Beethoven).
Actualment el rubato s’entén en la forma en què ho fa Carl Czerny en la seva Pianoforte-Schule: "...una retenció o acceleració voluntària del tempo en el sentit d’un ritardando a les dues mans." La indicació escrita rubato (o tempo rubato) apareix principalment en música (sobretot pianística) de mitjan segle XIX i principi del segle XX (F. Liszt: sisena Consolation; A. Skr’abin: Andante de la Sonata per a piano núm. 4; C. Debussy: La soirée dans Grenade). Com és natural en qualsevol suggeriment de llibertat rítmica, és més lògic trobar-la en obres per a un sol intèrpret, però també apareix en música per a conjunts de cambra o orquestrals (segon moviment, Tempo Andante, ma rubato, de la Simfonia núm. 2 de J. Sibelius, per exemple).