Les tocates més antigues foren les dels segles XIV i XV per a instruments de vent a mode de fanfares per a obrir i tancar un esdeveniment polític o reial, que es continuaren component durant els segles XVI i XVII. Al principi del XVI moltes de les suites per a llaüt presentaven una tocata com a preludi o postludi amb la funció de tastar de corde, estilísticament molt similar al ricercare homofònic, la fantasia i el tiento. Fou al final d’aquest segle que els organistes venecians establiren l’alternança de passatges homofònics i polifònics (virtuosístics passatges acòrdics amb notes pedal i episodis imitatius o fugats) com a tret característic de la tocata per a teclat.
Al primer Barroc, la tocata esdevingué articulada en diverses seccions altament contrastants respecte de la seva figuració, compàs, tempoi textura, i culminà amb G. Frescobaldi. Tot i així, es troben nombroses tocates breus (toccatine) que usualment precedien a un ricercare, una fantasia o una canzona, anunciant el model posterior del preludi i fuga.
Al nord d’Alemanya, les tocates de M. Weckmann, D. Buxtehude, J.A. Reincken, G. Böhm i J.S. Bach assoliren un gran virtuosisme. El gènere, tant com a moviment d’una suite, com a sonata en un temps o com a introducció a una fuga, arribà a la seva major elaboració estilística i formal amb Bach (Tocates per a clavecí, BWV 912-26, i Tocata per a orgue, en do M, BWV 564).
Al final del segle XVIII i durant el XIX el gènere declinà, i es mantingué bàsicament com a estudi o exercici instrumental virtuosístic (J.B. Cramer, F. Pollini, C. Czerny), llevat d’algun exemple de M. Clementi, F. Liszt o Ch.M. Widor. Durant el segle XX molts autors recuperaren els diversos tipus de tocata, com ara C. Debussy, M. Ravel, S. Prokof’ev, E. Krenek, G. Holst, F. Poulenc, F. Busoni o J. Turina.