El 1947 es traslladà a Ljubljana, Eslovènia, per estudiar al conservatori d’aquesta ciutat, on es diplomà l’any 1954. Completà els seus estudis al Conservatori de Música de París i obtingué dos primers premis en trombó i música de cambra. Estudià composició i direcció d’orquestra amb René Leibowitz i Luciano Berio. En aquesta època va col·laborar amb formacions de jazz i amb orquestres de música clàssica.
El 1968 fou nomenat professor de trombó de la Hochschule für Musik de Colònia. Fundà el Free Music Group (1969) i el New Phonic Art (1972). Del 1973 al 1979 fou el director del Departament de Recerca Vocal i Instrumental (IRCAM) de París.
Ha estat professor de música de cambra a la Scuola di musica di Fiesole (1983-99) i ha impartit classes de composició a diversos conservatoris i universitats d'Europa i dels EUA.
Les seves composicions es poden vincular amb el serialisme i la música aleatòria, però també posen de manifest la diversitat d’interessos culturals de la seva trajectòria artística.
Ha dirigit les seves obres al capdavant d’orquestres simfòniques com les de la Ràdio Finlandesa, Radio France, i la RTV d'Eslovènia, entre d’altres. Ha estrenat obres de Luciano Berio, Karlheinz Stockhausen, Mauricio Kagel i de Toru Takemitsu, algunes de les quals escrites per a ell.
El 2002 va rebre el premi Prešeren, atorgat pel govern eslovè, per la seva trajectòria.