Estudià música a l’Acadèmia d’Arts de la seva ciutat natal, on fou deixeble de M. Doležil i de K. Ancerl. El 1951 debutà al Teatre Nacional, i cinc anys després guanyà el primer premi del concurs de Besançon. Posteriorment treballà a les òperes d’Olomouc (1958-62) i Ostrava (1962-66). El 1963 guanyà el Premi Mitropoulos, que li comportà la invitació de Leonard Bernstein a l’Orquestra Filharmònica de Nova York, formació que dirigí la temporada 1963-64. Posteriorment ocupà els càrrecs de director musical de l’Òpera Còmica del Berlín Est (1964-68), de l’Orquestra Simfònica de Praga (1966-67) i de l’Òpera de la mateixa ciutat (1966-71). Entre el 1969 i el 1981 estigué al capdavant de la Filharmònica Txeca, i del 1979 al 1985 assumí el càrrec de director artístic de l’Òpera de Praga. Dirigí amb èxit òperes de B.J. Martinu a París (1990) i de B. Smetana a Berna (1992). Escriví una autobiografia, publicada a Praga el 1996.