A partir de Rupert I (1123-54), que construí el castell de Nassau, prengueren el títol de comtes de Nassau. En temps d'Enric II, dit el Ric (1190-1247/51), la família s’estengué per Renània. Els seus fills Walram i Otó es dividiren les possessions familiars (1255). La branca que procedia de Walram, a la qual pertangué Adolf, emperador germànic (1292-98), es dividí en dues (1355): els Nassau-Idstein-Wiesbaden (extingits el 1605) i els Nassau-Weilburg, que adquiriren Saarbrücken (1381); però foren novament reunides amb Lluís II (1565-1627), i el 1627 es tornaren a dividir entre els Nassau-Idstein (extingits el 1721), els Nassau-Saarbrücken (extingits el 1723) i els Nassau-Weilburg (extingits el 1912). El 1640 la branca dels Nassau-Saarbrücken es dividí novament en tres: els Ottweiler (extingits el 1728), els Saarbrücken (extingits el 1723) i els Usingen (extingits el 1816). Els Nassau-Weilburg reuniren totes les possessions del ducat de Nassau, el qual fou arrabassat a Adolf de Nassau (1817-1905) per Prússia (1866). La branca menor, que procedia d’Otó (mort el 1290), es dividí en tres branques: NassauHadamar, Nassau-Beilstein i Nassau-Siegen-Dillenburg (extingida el 1743). Adquiriren, després del matrimoni d’Engelbert I (mort el 1442) amb Joana de Polanen (1404), possessions als Països Baixos, els membres de les quals convertiren en vassalls dels ducs de Brabant, dels comtes d’Holanda i posteriorment dels ducs de Borgonya i dels Àustria. Joan IV (1410-75) pogué reunir (1450) les possessions neerlandeses i alemanyes dels otònides. Les possessions alemanyes passaren a Joan V (1455-1516) i les neerlandeses a Engelbert II (1451-1504) i després a Enric, fill de Joan V. Enric III, dit el Gran (1483-1558), governador dels Països Baixos i stadhouder general, es casà amb Clàudia de Chalon, hereva del principat d’Orange, que passà a formar part del domini de la branca menor dels Nassau i posteriorment passà a Guillem I, dit el Taciturn (1545), que formà la branca dels Nassau-Orange (extingida amb Guillem III d’Anglaterra, 1702). Joan Guillem Fris (1687-1711), net de Guillem Frederic (1613-64), tronc de la branca Nassau-Diez, fou el successor de Guillem III, i els seus descendents foren reis dels Països Baixos i grans ducs de Luxemburg (fins el 1890 al Luxemburg). La descendència femenina a partir de la mort de Guillem III d’Holanda (1890) encara regna avui als Països Baixos.