Estudià dret a la Universitat de València, on es doctorà el 1957 i de la qual fou professor adjunt fins el 1972, que passà a la de Madrid. El 1964 obtingué la càtedra d’història del dret a la Universitat de La Laguna (Canàries) i després es traslladà a la mateixa càtedra de la Universitat de Salamanca. Nomenat magistrat del Tribunal Constitucional el 1979, en fou president en 1986-92. Després, ocupà la plaça de catedràtic de dret constitucional a la Universidad Autónoma de Madrid. Col·laborador de diverses revistes sobre temes jurídics, és també autor de Los validos en la monarquía española del siglo XVIII (1963), El derecho penal de la monarquía absoluta (1969), El marco político de la desamortización en España (1972), La venta de oficios en Indias (1972), La tortura en España. Estudios históricos (1973), Sexo barroco y otras transgresiones premodernas (1990) i A orillas del estado (1996, pòstum). Morí en un atemptat d’ETA.