Tenen el cap diferenciat, amb ulls o sense, òrgan sensitiu de Tömösvary i un parell d’antenes; la boca és força complicada. La resta del cos és pràcticament uniforme. El tòrax és constituït pels quatre primers segments, amb un parell de potes cadascun, excepte el primer, que és àpode. L’abdomen és format per anells, cadascun dels quals té dos segments, i cada segment, dos parells de potes i d’estigmes respiratoris, com també dos parells de ganglis nerviosos i d’ostíols cardíacs. La morfologia externa és variada, i la interna és la típica dels artròpodes. Els sexes són diferenciats. Tenen desenvolupament anamòrfic (anamorfosi). És un grup totalment terrestre, molt nombrós i variat, de moviments lents però efectius; normalment són fitòfags, cerquen la humitat i fugen de la llum; una part del grup és hipogea. Tenen glàndules repugnatòries verinoses.
m
pl
Zoologia
Milpeus
© MC
Ordre de miriàpodes amb la major part dels segments dobles, és a dir, que tenen els òrgans interns i els externs duplicats a cada anell (diplosomites).