Estudià acordió, violí, violoncel i contrabaix abans de dedicar-se al baix elèctric i tocar en bandes de rhythm-and-blues. El 1970 se n’anà a Nova York i de seguida començà a treballar amb els millors músics de jazz, tant amb el contrabaix com amb el baix elèctric. Poc després participà amb Chick Corea en la fundació del grup Return to Forever. Dedicat de ple al baix elèctric, gravà vuit àlbums amb la banda.
El 1977 s’independitzà de Corea i inicià projectes propis amb grups tant de rock com de jazz. Algunes peces d’aquesta època arribaren a les llistes de grans èxits, com ara Sweet Baby (1981). Es convertí en un dels músics d’estudi més sol·licitats per a produccions de molt diverses tendències. És un dels baixistes més emblemàtics del jazz-rock.