Frare franciscà, el 1682 fou nomenat mestre de capella a l’església de Santa Maria a Spello. Més tard ocupà la mateixa plaça a la basílica de Santi Dodici Apostoli, a Roma (1690), i a I Frari de Venècia (1697). Exercí aquest càrrec per darrera vegada a San Francesco de Milà (1715-19). Compongué només música religiosa: motets, salms, himnes i oratoris. Dedicà els seus Motetti di concerto (1690) al cardenal Pietro Ottoboni, i escriví una cantata i dos oratoris per al príncep Ferran de Mèdici. Urio és conegut principalment pel seu Te Deum, que G.F. Händel utilitzà per a quatre de les seves obres: Dettingen Te Deum, Saul, Israel in Egypt i L’Allegro, il Pensieroso ed il Moderato.