La creació de l’euroexèrcit fou una de les conseqüències del desarmament nuclear del continent. El seu origen fou una brigada francoalemanya de 4.200 homes creada el 1989. Paral·lelament, Alemanya i els Països Baixos acordaren la creació d’un altre cos d’exèrcit mixt, integrat per 40.000 homes provinents d’una divisió neerlandesa i dues d’alemanyes el 1992. El 1993, l’OTAN signà un acord pel qual el cos d’exèrcit francoalemany, en aquell moment integrat ja per 40.000 efectius, podia actuar tant a les ordres de l’OTAN com de la UEO. Aquell mateix any, s’hi afegiren Bèlgica, amb 12.000 homes, i Espanya, amb la Brigada de Còrdova i la divisió cuirassada Brunete. Amb aquestes aportacions, el nombre de soldats integrats a l’euroexèrcit s’incrementava fins els 55.000. Amb la denominació oficial d’Eurocorps (1992), és operatiu des del 30 de novembre de 1995.
Inicialment fou constituït com un instrument comú dels governs de les nacions participants, preassignant, cadascuna d’aquestes, una unitat de divisió cuirassada o mecanitzada (amb l’excepció de Luxemburg, integrada en la divisió belga). Aquest ordenament canvià el 1999, amb la Declaració de Colònia dels caps d’estat i de govern dels estats membres, que establia les directrius generals per a aquesta transformació, respectant la doble orientació transatlàntica i europeista, en posar en disposició l’Eurocorps tant per a les operacions de gestió de crisis de l’OTAN com de la UE. L’òrgan superior de decisió de l’Eurocorps és el Comitè Comú, compost pels caps d’estat major de la defensa i els directors polítics dels ministeris d’afers estrangers dels cinc estats membres. La seva funció és assegurar la direcció politicomilitar, la coordinació i les condicions d’ús de les forces. Al mateix temps, és l’òrgan col·legiat encarregat de mantenir les relacions amb les aliances defensives europees (OTAN i UE), com també amb altres organitzacions internacionals. Disposa d’un quarter general permanent situat a Estrasburg (França). El 2001 es transformà en un cos de reacció ràpida, a les ordres tant de l’OTAN com de la UE. El 2002 els cinc membres de l’Eurocorps signaren un acord amb el comandament suprem de l’OTAN a Europa (SACEUR) per tal d’integrar forces de l’OTAN no pertanyents a la UE dins l’euroexèrcit. El 1999 prengué el relleu de les forces de l’OTAN a Kosovo i el 2004 ho feu a l’Afganistan.
El 2024, l’euroexèrcit està format per Alemanya, França, Bèlgica, Espanya, Luxemburg (des del 1996) i Polònia (des del 2022), i compta amb la col·laboració de Grècia, Turquia, Itàlia, Àustria i Romania, en qualitat d’associats. Hi han participat temporalment el Canadà (2003-07), el Regne Unit (1999-02), els Països Baixos (1999-2002) i Finlàndia (2002-05).
El 1995, Espanya, França, Itàlia i Portugal crearen l’Euroforça Operativa Ràpida (Eurofor) i la Força Marítima Europea (Euromarfor), a disposició de la UEO, l’OTAN i l’ONU. La seu d’Eurofor s’establí a Florència i la d’Euromarfor s’instal·là al vaixell insígnia de la flota. L’Eurofor actuà en la crisi dels refugiats a Albània arran de la guerra de Kosovo (2000) i per establir la seguretat interna dins de la República de Macedònia (2003-04). L’any 2012 l’Eurofor fou dissolta.