Fou fundat el 1904 amb el nom de Societat Foot-ball Club Vilafranca. El seus impulsors foren Lluís Berger, Ramon Cuyàs, Antoni Ferrer, Francesc Huguet, Josep Sugrañes, Joan Trens, que fou el primer president, i Josep Valls. Adequaren una esplanada per fer-hi un camp, una pista de tennis i un velòdrom, ja que el club disposava d’altres seccions esportives. El club no s’inscriví a la federació catalana fins l’any 1917. Aleshores, participà en el Campionat de Catalunya de tercera categoria. Primer estigué en el grup de Tarragona, del qual quedà campió la temporada 1920-21, i després en el de Ponent, que guanyà en les edicions 1925-26, 1926-27 i 1929-30. La temporada 1930-31, arran d’una ampliació, passà a militar a segona categoria, en la qual es mantingué fins a la campanya 1933-34, en què es retirà i tornà a tercera categoria. Després de la guerra, jugà a primera regional, l’any 1956 guanyà la Copa President i la temporada 1956-57 ascendí a tercera divisió. D’aleshores ençà ha alternat aquesta categoria amb altres d’inferiors. El seu president, des de fa molts anys, és Pere Montserrat. El seu terreny de joc és el camp municipal d’Esports, amb capacitat per a 4.000 espectadors. Disposa d’un extens planter de futbol de base.
Plantilla del Futbol Club Vilafranca de la temporada 2011-12
FC Vilafranca