Membre d’una vella família de navegants. Molt jove, va obtenir el títol de primer pilot. Navegà a la marina mercant, a la de guerra i a cors en vaixell propi amb el grau d’alferes de fragata; intervingué durant molts anys en la carrera del comerç a les Índies. La Real Armada el mobilitzà en diverses ocasions; obtingué, en mèrit a la seva tasca, el títol de primer pilot honorari. L’any 1797 fou ascendit a tinent de fragata graduat. Com a conseqüència del decret de Carles III (1778) que obrí els ports catalans al comerç amb Amèrica, sorgí la necessitat de crear un centre d’ensenyament marítim d’alt nivell. Així fundà el 1779 l’Escola de Nàutica d’Arenys de Mar. Anomenada els primers anys Escuela Particular de Pilotos de Arenys de Mar i coneguda popularment amb el nom d’Estudi dels Pilots, dirigí l’escola fins a la mort. S'hi atorgaven títols de primer, segon i tercer pilot (pilotí). El 1802, l’escola rebé la visita del rei Carles IV, el qual s’hi entusiasmà i concedí a l’escola el títol de reial, amb la qual cosa passà a denominar-se Reial Escola de Nàutica d’Arenys de Mar. Baralt dedicà 50 anys de la seva vida a l’ensenyament de la navegació i donà formació al voltant de 1.800 alumnes. És autor de Recopilación de varias tablas propias para la navegación (1786), Tratado de Cosmografía (1814), De la Geografía o Descripción del Globo Terráqueo (sd), Uso de los Globos o Esferas artificiales (sd), Explicación de los cuatro términos de la Navegación (sd), De la Hidrografía, construcción y uso de las cartas marítimas (sd), Construcción y uso del cuadrante de reducción (sd) i Tablas de declinaciones del Sol, de amplitudes de los astros y de partes meridionales para el elipsoide (1819). En aquesta darrera segueix les normes de Jordi Joan.