Es graduà en enginyeria al Christ College de Cambridge (1944). Després del servei militar, estudià art en diverses institucions, entre les quals hi ha la Royal Academy de Londres (1951-53), on fou molt influït per Henry Moore, del qual fou també ajudant. Posteriorment fou professor a la Saint Martin School de Londres (1953-79), on defensà una posició renovadora que s’afermà en la seva obra després d’una estada als Estats Units (1959). Allí fou directament influït per l’escultor David Smith, per Kenneth Noland i d’altres.
Bé que les seves primeres escultures s’inscriuen en un realisme expressionista, la plena abstracció que singularitza la seva obra a partir de Twenty Four Hours (1960) parteix de l’acoblament i la manipulació de materials de rebuig, especialment planxes de metall, que combina tot cercant d’emfatitzar la qualitat tridimensional del conjunt. Són també característics de les seves escultures l’acusat geometrisme i els colors plans i vius. Els resultats de la confluència d’aquests elements són propers al cubisme i al constructivisme. Des dels anys setanta (sèrie Straight, 1972; After Olympia, 1985) renuncià en part al color i al geometrisme, i més tard retornà a una certa figuració (The Barbarians, 2002). Col·laborà també en alguns projectes d’arquitectes com Frank Gehry i Norman Foster. El 2008 s’inaugurà el seu conjunt d’escultures de l’anomenada Capella de Bourbourg de l’església de Sant Joan Baptista de Bourbourg, prop de Calais (França).
Exposà arreu del món i hom li dedicà diverses retrospectives, entre les quals hi ha la del Museum of Modern Art (1975), els mercats trajans de Roma (1992), el Museu d’Art Contemporani de Tòquio (1995), l’IVAM, la Tate Gallery (2005) i a Pas-de-Calais (2008). Rebé l’orde de l’Imperi Britànic (1987) i l’orde del Mèrit de la Gran Bretanya (2000), a més del Premi Imperial d’escultura del Japó (1992).