Això no obstant, les últimes investigacions en la matèria permeten d’afirmar la coherència de la classe com a tal. Només el cap i el cos diferencien els miriàpodes. El cap duu un parell d’antenes, un altre de mandíbules i un o dos parells de maxil·les. A part els ulls simples, situats a la cara dorsal del segment cefàlic, hi poden haver altres òrgans sensorials, com l'òrgan de Tömösvary dels litobiomorfs. En el cos, d’un nombre de segments variable, però superior a 11, hi ha un o dos parells de potes per segment, segons els grups. L’últim segment sense potes pot tenir apèndixs o cercs caudals. El cos presenta un revestiment quitinós, molt tou en alguns grups. Els orificis genitals s’obren a la regió anterior del cos en tots els grups, llevat dels quilòpodes. Els apèndixs dels mascles situats a la vora dels orificis genitals són transformats en òrgans copuladors. Els orificis traqueals, generalment en nombre d’un parell per segment, són situats al ventre.
En alguns grups (pauròpodes) no n'hi ha i la respiració és cutània, i en uns altres n'hi ha només un parell (sínfils). L’anatomia interna és molt semblant a la dels insectes, la qual cosa posa en evidència les afinitats dels dos grups. Els miriàpodes són unisexuals, ovípars, amb fecundació interna, desenvolupament indirecte i metamorfosi simple. Tots són terrestres, lucífugs, i es nodreixen de vegetals o bé són carnívors.
Inclou quatre subclasses:sínfils, pauròpodes, diplòpodes i quilòpodes, la darrera de les quals és molt diferent de les altres.
Grups més representatius de la classe dels miriàpodes
| Subclasse dels sínfils | Scutigerella | ||
| Subclasse dels pauròpodes | Pauropus | ||
| Subclasse dels diplòpodes | sèrie dels pselafognats | Polyxenus sp | |
| sèrie dels quilognats | Oniscus sp | ||
| Polydesmus sp | |||
| Julus sp | |||
| Pachyjulus sp | |||
| Blaniulus sp | |||
| Heterozonium sp | |||
| Subclasse dels quilòpodes | Ordre dels geofilomorfs | Geophilus sp | |
| Himantarium sp | |||
| Ordre dels escolopendromorfs | Scolopendra sp | escolopendra | |
| Crytops sp | |||
| Ordre dels litobiomorfs | Lithobius sp | ||
| Polybothrus sp | |||
| Ordre dels escutigeromorfs | Scutigera sp | escutígera |