Deu l’origen a les representacions litúrgiques de la nit de Nadal misteri i a la primera escenificació que en feu Francesc d’Assís a Greccio (1223). La seva difusió fou obra dels franciscans, dels dominicans i, finalment, dels jesuïtes. El més antic es conserva a la basílica de Santa Maria la Major de Roma i és obra d’Arnolfo di Cambio. El pessebre sortí de les esglésies i fou molt popular ja a la fi del segle XV. Nàpols fou un centre de tradició pessebrística molt important, i d’allà, gràcies a les relacions, sobretot comercials, que els Borbó hi mantenien, es difongué per la península Ibèrica, i molt especialment a Catalunya. Les figures, de grans proporcions en el pessebre dins les esglésies, eren de fusta o de terra cuita, sovint obra d’escultors famosos. La tradició popular, difosa a Catalunya, col·loca les figures essencials (la Mare de Déu, l’infant Jesús, sant Josep, el bou, la mula, els adorants —pastors i reis—, l’àngel anunciador, etc.) enmig d’un paisatge construït, tradicionalment, amb trossos de suro, molsa, etc. En els pessebres artístics, per contra, hom empra altres materials.
Hom iniciava la construcció del pessebre el 25 de novembre, diada de Santa Caterina, i el desmuntava després del 2 de febrer. En l’elaboració de figures de pessebre, i dins la influència napolitana, es destacaren, a Catalunya, Ramon Amadeu i Grau i Damià Campeny i Estany, les figures d’argila dels quals són obres realistes d’un gran vigor que influïren tot l’art pessebrístic posterior.