Té els orígens en el grafisme popular japonès, especialment en les caricatures anònimes o d’alguns pintors de renom. El terme manga significa aproximadament ‘dibuix grotesc’ i fou emprat per Katshushita Hokusai i altres artistes per a designar aquesta mena d’apunts.
Amb la introducció, a la segona meitat del segle XIX, de la impremta i la premsa com a resultat dels creixents contactes del Japó amb Occident, el manga assolí una extensió extraordinària. A l’inici del segle XX s’introduïren les vinyetes narratives, i durant els anys d’expansionisme de l’imperi japonès, l’estat en feu un ús propagandístic. Després de la Segona Guerra Mundial, continuà viu i, dins d’una tònica dominant d’entreteniment, es diversificà en la temàtica i els subgèneres (fantasia, contes de samurais, erotisme, terror, ciència-ficció, etc.), i fou molt influït pel còmic nord-americà.
A la postguerra sobresortí Osamu Tezuka, amb sèries de gran èxit com Astro Boy. Tezuka fou també el primer a crear una adaptació animada dels manga per a la televisió (1961) a partir d’una simplificació de les tècniques emprades per Walt Disney. Creà, d’aquesta manera, l’anime, indústria d’animació japonesa, en la pràctica sinònim de la versió audiovisual del manga.
A partir dels anys setanta el manga començà a introduir-se al mercat europeu i es difongué sobretot a través de sèries de televisió per al públic adolescent, que precediren les revistes i el cinema amb títols com Bola de Drac de Toriyama Akira o les diverses adaptacions de relats infantils i juvenils de Hayao Miyazaki i altres. A més d’aquests, a Catalunya han assolit un notable èxit les sèries Doraemon, de Fujiko A. Fujio i Shin-Chan, de Yoshito Usui, i des del 1995 se celebra el Saló del Manga de Barcelona, que a partir de la 25a edició (2019) rep el nom de Manga Barcelona.