Llicenciat en filosofia (1975) i en història moderna (1978) per la Universitat de Barcelona, i en enginyeria de l’energia per la Universitat Politècnica de Catalunya (1979), l’any 1986 es doctorà en filosofia per la Universitat de Barcelona.
Professor associat de ciències polítiques a la Universitat de Barcelona (1987-91) i a la Universitat Pompeu Fabra (1991-93), des del 1993 és catedràtic de ciència política en aquesta universitat, on ha ocupat també nombrosos càrrecs. Centra la seva reflexió en l’articulació del poder polític en les democràcies plurals i obertes actuals, que l’han portat a analitzar els conceptes de federalisme, nacionalisme, autonomia, sobirania, ciutadania, multiculturalisme, independència i secessió, especialment aplicats a la relació Catalunya-Espanya.
És autor, entre d’altres, dels llibres Las democracias. Democracia antigua, democracia liberal y Estado de Bienestar (1990), Teoría crítica y estado social. Socialdemocracia y neokantismo en J. Habermas (1991), Zoom polític. Democràcia, federalisme i nacionalisme des d’una Catalunya europea (1998), Federalisme, per a què? (1998), When the blind lead the mad (versió original anglesa de Federalisme plurinacional i estat de les autonomies. Aspectes teòrics i aplicats, 2003, premi Ramon Trias Fargas 2002), Pluralisme i autogovern al món. Per unes democràcies de qualitat (2005), Multinational Federalism and Value Pluralism (2005, premi de l’Associació Espanyola de Ciència Política 2006), Democràcia liberal i pluralisme nacional (2009, amb M. Caminal), Desigualtats en democràcia. Les teories de la justícia socioeconòmica al segle XXI (2009, amb E. Gonzalo), La legitimidad en las democracias del siglo XXI. Un giro hegeliano (2012, amb R. Valls), Democracy, Law and Religious Pluralism in Europe. Secularism and Post-Secularism (2012, amb C. Ungureanu), Politics of Religion and Nationalism. Federalism, Consociationalism and Secession (2014, amb K.J. Nagel), El sentit de la política (2016) i El tren de les 17:14. Democràcia, pluralisme, benestar, independència (2017).
Ha col·laborat també en nombroses obres col·lectives, en part de les quals ha exercit d’editor, i és autor de nombrosos articles en publicacions especialitzades i a la premsa generalista (La Vanguardia, Ara, etc.). Assessor dels governs català, basc i espanyol en aspectes relatius a l’autogovern, forma o ha format part de nombrosos equips de recerca, institucions i organitzacions acadèmiques internacionals dedicats a la ciència política: entre d’altres, ha estat representant de la UPF a l’European Consortium for Political Research de la Universitat d’Essex (1991-2003), que ha presidit del 1997 al 2003, i a l’International Institute of Administrative Sciences de Brussel·les, 1992-2000, i membre de la International Society of Political Psychology dels Estats Units (1991-95) i del Comitè Executiu de l’European Consortium for Political Research (1997-2003). Membre de la Junta Electoral Central (2004-08) i des del 2007 assessor de l’Institut d’Estudis de l’Autogovern, participà també en la comissió del Parlament de Catalunya per al pacte fiscal (rebutjat pel govern espanyol el 2012) i en 2013-15 fou membre del Consell Assessor per a la Transició Nacional (CATN). El 2018 fou nomenat director de l’Institut d’Estudis de l’Autogovern (nom de l’Institut d’Estudis Autonòmics des del 2010).
A banda dels esmentats, ha rebut el premi Rudolf Wildenmann de recerca en ciència política (1999). Des de l’any 2009 és director del Grup de Recerca en Ciència Política de la Universitat Pompeu Fabra. És membre de diverses institucions acadèmiques, entre les quals l’Institut d’Estudis Catalans, del qual el 2015 fou nomenat membre numerari.