És conegut sobretot pel seu recull Primo libro de canzoni, fantasie & correnti..., publicat a Venècia el 1638, en cinc quadernets, un per a cada veu (el recull preveu obres a una, dues, tres i quatre veus) i un altre per al continu. Membre de l’orde agustinià, provenia d’una família de músics i constructors de baixons, entre els quals destacà el músic de la capella reial Bartolomé de Selma (potser el seu pare), mort a Madrid el 1616. Durant els anys 1628-30 residí a Innsbruck, al servei del príncep Leopold, bé que l’esmentat Primo libro... fou dedicat a Karl Ferdinand, bisbe de Breslau entre el 1625 i el 1655. Les peces d’aquesta publicació, sobretot quan són per a solista, palesen un coneixement i un domini molt singulars del baixó i les seves possibilitats artístiques, més enllà del paper usual d’acompanyament que el caracteritzava en bona part arreu de la música europea de la seva època.