Mort el seu pare prematurament, Udalard, menor d’edat, estigué uns quants anys sota la tutela del seu oncle, Guislabert, que emprà el títol vescomtal i que des del 1034 fou bisbe de Barcelona. Oncle i nebot participaren en la primera fase (1041-44) de la revolta que en 1041-44 i 1049-58 enfrontà la família vescomtal barcelonina i els Santmartí, comandats per llur cosí Mir Geribert, contra el comte Ramon Berenguer I. Udalard II i Guislabert encapçalaren a Barcelona un partit hostil al comte, i llurs partidaris apedregaren el palau comtal des dels pròxims palaus vescomtal i bisbal. Bisbe i vescomte estigueren també avinguts amb el comte Ramon I de Cerdanya, enemic del comte de Barcelona, o almenys procuraren desercions en la host barcelonina que l’anava a combatre. La primera fase de rebel·lió finí amb un compromís negociat en forma de sentència que l’any 1044 dictà un tribunal presidit per l’abat i bisbe Oliba. Entre els termes de la sentència hi havia el compromís de Guislabert i Udalard de lliurar els culpables de l’apedregament i el pagament d’una finança de 10 000 sous per part del vescomte. Els capitosts de la revolta, Mir Geribert, Udalard i altres foren tractats amb benignitat, potser perquè la família vescomtal era vinculada per la sang amb el mateix Casal de Barcelona: Udalard II, per exemple, era padrastre del comte Ramon Berenguer I, com a marit de Guisla, vídua de Berenguer Ramon I. Amb tot, Ramon Berenguer I i la comtessa Almodis volgueren liquidar la puixança territorial d’aquest perillós clan vescomtal i recuperar ensems part del patrimoni comtal que llurs predecessors havien alienat, per això obligaren el vescomte Udalard a signar un conveni de vassallatge pel seu Castell Vell vescomtal de Barcelona (gener del 1063) i a permutar els seus castells de Piera (Fontanet) —comprat per Udalard al bisbe Guislabert el 1058— i Castellet pel de Pierola (juliol del 1063). Vers el 1064 o el 1068 Udalard assistí a la gran reunió que tingué lloc amb motiu de la promulgació del nucli legal primitiu dels Usatges, i fins potser ell o el seu fill, el vescomte Guislabert II, fou un dels fidels que el comte Ramon Berenguer II Cap d’Estopes donà com a ostatges al seu germà Berenguer Ramon II com a penyora de compliment d’uns acords estipulats en un conveni del desembre del 1080.