En podem fixar l’origen a Grècia (s. V aC). Hom considera Agatharcus de Samos inventor de les decoracions teatrals, pintades ja en perspectiva sobre telons col·locats entre dues torres. Les decoracions gregues representaven palaus o temples, amb pòrtic alt, columnes, pedestals i frontispici, per a les tragèdies, i habitacions de dos pisos amb annexos a cada banda, per a les comèdies. Les decoracions romanes primitives eren de tres classes: tràgica, còmica i satírica, i hi figuraven temples, palaus, tombes, roques i altars. Els canvis, poc freqüents, eren fets mitjançant uns prismes triangulars, giratoris, anomenats periactes. Hom utilitzava una plataforma mòbil, que avançava per fer destacar una acció de segon terme, una grua, anomenada càbria, on apareixien penjats els déus, així com màquines d’imitar trons (consistents a fer rodolar pedres dins uns vasos de metall). D’altra banda, els populars espectacles de mim tenien lloc damunt petits cadafals, amb una simple cortina de sarja com a fons. En traslladar l’acció del misteri del presbiteri a l’atri de les esglésies i, després, al centre de les places, hom construí grans cadafals alguns arribaven a fer 100 m, damunt els quals s’instal·laven totes les decoracions de l’obra, posades en l’ordre de les escenes. La utilització de carretes unides entre elles per petites plataformes complicà la decoració teatral, fins a arribar a l’extrem de les complexes “imaginacions” dels autos sacramentals del segle XVII. Ja en ple Renaixement, Bramante inventà el teatre de perspectiva, i B. Peruzzi feu per primera vegada a Roma una decoració d’aquest estil. Vers el 1580, A. Palladio construí a Vicenza el cèlebre Teatre Olímpic, inspirat en els antics teatres romans. En els corrals, les obres eren representades amb gran simplicitat de recursos escènics. Per contra, en els teatres jardí o els teatres de cort dels segles XVII i XVIII, els ballets i les òperes desenvolupen una escenografia de tramoia complicada i artificiosa. Itàlia, on excel·liren Torelli, Andrea Pozzo i F. Bibiena, ha estat molts anys capdavantera, i una gran part de la terminologia escenogràfica és d’origen italià (bambolina, rompiment, ferma, etc.). A França, Pierre-Luc-Charles Cicéri fou mestre de H.R. Philastre, E.A. Cambon, E.P. Séchan i A.A. Rubé, creadors de l’escola verista. Com a recció contra l’escenografia wagneriana, en extrem naturalista, apareix el simbolisme juntament amb la figura del director o metteur-en-scène. Ja en ple segle XX, l’escenografia sofreix una ràpida evolució, provocada per directors com K.S. Stanislavskij o Meyerhold, S. Diaghilev i els seus Ballets Russos, Gordon Craig, Adolphe Appia, George Fuchs, Antoine i Max Reinhardt. El descobriment de l’electricitat i en general l’evolució tècnica motiven infinitat de projectes i realitzacions com la cúpula Fortuny, escenaris giratoris, d’ascensor, o el projecte de teatre de Walter Gropius i Erwin Piscator, els assaigs de teatre circular, així com la descoberta de nous materials, que mena a un treball d’investigació constant per a una aplicació innovadora.
L’escenografia catalana comença pròpiament amb Francesco Luchini, vingut d’Itàlia, i amb Félix Cagé, procedent de París. S'inicia amb els germans Tramulles i amb Sebastià i Marià Carreras. Segueix amb Bonaventura Planella, Joan Ballester, Pere Valls, Francesc Soler i Rovirosa, contemporani de Maurici Vilumara, que passà algunes temporades a París, en el taller de Cambon i Thierry i, de retorn a Barcelona, introduí els nous corrents de l’escenografia realista, als quals s’adheriren Oleguer Junyent, Josep Castells, Brunet i Fita, Salvador Alarma i després Joan Morales, Ramon Batlle Gordó, Emili Amigó i Josep Mestres Cabanes, actiu en el taller del Gran Teatre del Liceu. La incorporació dels pintors de cavallet a la projecció de decoracions i la industrialització de l’art escenogràfic ha provocat una especialització de treball; entre els creadors projectistes es destaquen Asensi, J. Bartolí, I. Bea, R. Mora, A. Corominas, F. Puigserver, A. Vallvé i Ventosa, Montse Amenós, Isidre Prunés, i altres. I, entre els pintors d’ofici, A. Clavé, M. Cuixart, J.M. Espada, J. Guinovart, M. Muntanyola, J. Palà, I. Pericot, P. Pruna, A. Ràfols i altres.