Fou creada el 1931 a partir d’una farmàcia a Manresa (Bages), de la qual es feu càrrec Antoni Esteve, on començà a desenvolupar les primeres especialitats vitamíniques (Esterocal i Esterol). L’any següent fou el primer laboratori a l’Estat espanyol a sintetitzar un neoarsenobenzè (Neo-Spirol). El 1936 adoptà la forma jurídica de societat anònima Laboratorios del Dr. Esteve, SA i sintetitzà la primera sulfamida. El 1954, començà l’exportació de l’antihemorràgic 101, el primer medicament desenvolupat a l’Estat espanyol que rebé reconeixement internacional. Al final dels anys cinquanta, el prestigi internacional de la companyia cresqué en el camp dels hemostàtics.
Els anys seixanta creà les divisions veterinària (1963) i Esteve Química (1966), que el 1983 obrí una segona planta a Girona, dedicada a desenvolupar, fabricar i comercialitzar principis actius per a la indústria internacional. El 1971 inicià la comercialització del dobesilat de calci (Dobium), producte obtingut de la recerca pròpia. L’any 1974, conjuntament amb Puig, fundà ISDIN, empresa especialitzada en dermatologia. El 1988 inicià la comercialització de medicaments de venda lliure i el 2007 s’introduí en el sector dels genèrics amb la filial Pensa. La dècada de 1990, la companyia s’implantà a Mèxic (on el 2001 obrí una segona planta) i a Portugal; el 1992 obrí una nova fàbrica a Martorelles (Vallès Occidental) i inicià importants aliances internacionals, com també l’entrada al mercat xinès a través d’una aliança amb el grup Huadong i, el 2010, amb una fàbrica.
Després d’obrir una nova planta a Banyeres del Penedès (2007), amb la companyia japonesa Teijin Pharma s’introduí (2009) en la teràpia respiratòria domiciliària (Esteve Teijin Healthcare), i el mateix any adquirí la nord-americana Breckendrige Pharmaceuticals. El 2012, amb Qualitat Pascual fundà BalanceLabs, en el sector de la nutrició, i el 2015, conjuntament amb Mundipharma-Purdue, s’introduí en els analgèsics de nova generació. Des la primera meitat de la dècada de 2010 la facturació internacional supera la de l’Estat espanyol. Amb més de 2.000 empleats interns, l’empresa destina al voltant del 10% de la facturació a inversions en investigació i desenvolupament (I+D), i el pes dels tres sectors es reparteix de la manera següent: farmacèutica (26%), química (37%) i genèrics (37%).