Probablement fou alumne de Charles Racquet, la mort del qual commemorà escrivint un tombeau. Sovint és confós amb el seu cosí Ennemond, també compositor, ja que en moltes col·leccions manuscrites i impreses de música per a llaüt apareix únicament el cognom Gaultier. Per distingir-lo del seu cosí se li aplicaren els sobrenoms de Gaultier le Jeune o també Gaultier de Paris. Les seves Pièces de luth... (1670) i el Livre de tablature... (1672) comencen amb unes breus instruccions sobre com tocar el llaüt. La seva obra més important, La rhétorique des dieux (1652), es divideix en dotze parts, a cadascuna de les quals és assignat el nom d’un mode grec. La seva producció musical, exclusivament per a llaüt, comprèn bàsicament danses, sovint amb subtítols procedents de la mitologia. Diversos compositors de música de tecla, entre els quals Froberger, s’inspiraren en la música dels Gaultier.