La ciutat té l’origen en una fortificació, probablement islàmica, documentada per primera vegada el 1026. Fonts històriques semblen apuntar que hi nasqué el trobador Guillem de Cervera (a 1259 - d 1285), anomenat també Cerverí de Girona, actiu a les corts del vescomte Ramon Folc de Cardona i dels reis Jaume I i Pere II. Fou un dels darrers trobadors, i la seva obra és plena de referències a fets històrics de l’època. Molt imitat per poetes catalans posteriors, la producció que se’n conserva és la més extensa de tota la literatura trobadoresca.
Cervera visqué una etapa de creixement entre el segle XVIII i la primera meitat del XIX, afavorida per la presència de la Universitat. La institució fou promoguda per Felip V el 1717, quan foren suprimides les altres universitats catalanes. Inaugurada oficialment l’any 1740, l’edifici fou enllestit el 1789. Comprenia diverses facultats, com ara de teologia, humanitats, medicina, filosofia i lleis. El 1842 fou suprimida i traslladada a Barcelona.
La ciutat té fama principalment per les representacions de la Passió. Les fonts històriques daten un primer text de la Passió cap al 1481. Un altre text conservat és del 1534, escrit per dos sacerdots, Baltasar Sança i Pere Ponç, i titulat Misteri de la Passió de Jesucrist. Aquesta segona versió es representà a l’església de Santa Maria fins el 1545, any en què el concili de Trento prohibí les funcions a l’interior dels temples. El 1936 es recuperà la tradició, i després de la Guerra Civil Espanyola començaren les escenificacions, en castellà, del Cristo, Misterio de Pasión. El 1967 s’hi construí el Gran Teatre de la Passió, edifici amb una capacitat per a 2 000 persones destinat a acollir-ne les representacions.
El cant coral té tradició a la ciutat. En aquest sentit destaca l’Orfeó Cerverí, de vida curta, ja que fou fundat el 1914 i es dissolgué el 1923. Després de la Dictadura de Primo de Rivera aparegué l’Agrupació Coral de Cervera, que reuneix diversos grups corals, com ara la Coral Lacetània (1969), la Coral Infantil Nova Cervera (1971) o la Coral Ginesta (1977). L’Associació d’Amics de la Música i el Patronat de la Passió de Cervera, a més d’una agrupació sardanista, també contribueixen a la vitalitat musical de la ciutat. Des de la seva restauració el 1985, l’església de Sant Bernat s’establí com a auditori, amb capacitat per a unes 300 persones. El Conservatori de Música de Cervera és la principal institució pedagògica pel que fa a la música i posseeix la seva pròpia orquestra de cambra.