Nascut a Marsella, el mateix any del seu naixement tornà amb la seva mare a Barcelona, on cresqué. Ingressà a les Joventuts Socialistes Unificades, de les quals fou secretari de propaganda, i combaté en la Guerra Civil Espanyola. Exiliat, després de passar pel camp de concentració de Sant Cebrià, s’embarcà el mateix 1939 en el primer vaixell d’exiliats republicans cap a Mèxic, on es dedicà a ocupacions diverses (del 1940 al 1945 fou jugador de futbol professional i en 1945-46 entrenador). Participà en la creació del Partit Socialista Català (1941), del qual fou també membre actiu. Interessat per l’antropologia, estudià aquesta disciplina a l’Escola Nacional d’Antropologia i Història (ENAH), on coincidí, entre d'altres, amb Pere Bosch Gimpera, del qual fou deixeble, i Joan Comas i Àngel Palerm, que es feren posteriorment també un nom en aquest camp. Rebé la influència d’Erich Fromm, amb el qual col·laborà i a través del qual entrà en contacte amb la psicoanàlisi, i del corrent antropològic psicologista cultura i personalitat. Després de graduar-se el 1952, en 1953-56 impartí un curs amb aquest nom (Cultura i personalitat) a la mateixa ENAH i, posteriorment, d’Història de la cultura i d'Anàlisi de la personalitat. Aquests anys feu també pràctiques d’arqueologia i osteometria al laboratori del Museo Nacional de Antropología e Historia, i treball de camp en una comunitat nàhuatl de San Nicolás Totolapan, a la Vall de Mèxic.
El 1956 retornà a l’Estat espanyol, on el 1957 obtingué la llicenciatura en filosofia i lletres, en l’especialitat d’història d’Amèrica, i el doctorat el 1958. Professor a la Universitat de Madrid, del 1959 al 1968 hi ensenyà les assignatures d’antropologia i etnologia d’Amèrica, d’història de les religions i de cultura asteca. Col·laborà també amb el CSIC i publicà en la Revista de Indias. Director del Museu d’Etnologia de Madrid (1966-68), fundà la Escuela de Estudios Antropológicos del Centro Iberoamericano de Antropología, que dirigí fins el 1968. Aquest any es traslladà a Catalunya, on fou professor agregat d’etnologia (1968) a la Universitat de Barcelona i posteriorment catedràtic d’antropologia cultural (1972), i on impulsà el primer departament d’Antropologia cultural a l’Estat espanyol, que dirigí fins el 1986. Fou també director del Centre d’Etnologia Peninsular de Barcelona (1968-86), adscrita al CSIC, i el 1971 hi fundà la revista Ethnica, que dirigí fins a la seva desaparició (1986). Jubilat el 1988, fou professor emèrit de la Universitat de Barcelona fins el 1993. Després de la jubilació tornà a Mèxic, on fou professor investigador del Colegio de Jalisco.
Entre les seves nombroses publicacions cal destacar El mestizaje en Iberoamérica (1963), Sobre el método y los problemas de la antropología estructural (1969), Para una teoría de la aculturación en el alto Aragón (1971), Antropología y filosofía (1973), Antropología industrial (1973), Razas humanas y racismo (1975), Cultura, sociedad y personalidad (1978), Estado, etnicidad y biculturalismo (1984), La corona española y el indio americano (1989) i La identidad catalana (2004). Rebé la Creu al Mèrit Civil (1977), el premi Malinowski (1994), considerat el més prestigiós en el camp de l’antropologia i el premi Narcís Monturiol al mèrit científic de la Generalitat de Catalunya (2003), i fou nomenat doctor honoris causa per la Universitat Rovira i Virgili (2017).