Estudià a la Universitat de Washington, a la Lee University de Lexington, on es graduà l’any 1946, al Museum School de Boston i a la Student Leage de New York entre el 1948 i el 1951. En passar per l’influent Black Mountain College (1951-52), prengué contacte amb els pintors Robert Motherwell i Franz Kline.
Als anys cinquanta residí i treballà a Nova York, on formà part de l’avantguarda que incloïa, entre d’altres, Jasper Johns i Robert Rauschenberg, al qual estigué molt viculat professionalment. L’any 1957 fixà la seva residència definitiva a Roma. Si bé és hereu directe de l'expressionisme abstracte nord-americà, la seva personalíssima obra és regida pel gestualisme i la llibertat compositiva, i integra grafismes, cal·ligrafies, alfabets sígnics i referències a l’antiguitat grega i romana, que reflecteixen un món intimista i líric. Treballa en sèries entorn d’un tema: Poems to the Sea (1959), Delian Odes (1961), Bacchanalia (1977), Gatea Sets (1980), etc.
Quant a l’escultura, en una primera etapa utilitzà la tècnica de l'assemblage, combinant objectes diversos. Després d’un parèntesi de més d’una dècada, a mitjan anys setanta reprengué aquesta activitat, i les peces que creà destacaren pel lirisme, la simplicitat i les influèncioes clàssiques.
Els anys vuitantà inicià una sèrie centrada en el paisatge, tot donant prioritat al llenguatge pictòric damunt el dibuixístic. Realitzà nombroses exposicions arreu del món, dues de les quals a l’Estat espanyol (Madrid, 1986-87 i Barcelona, 1987-88). L’any 2008 hom li dedicà una gran retrospectiva a la Tate Modern de Londres (“Cycles and Seasons”).