Procedent d’una família de l’alta burgesia, estudià medicina. Traslladat a Guatemala, féu costat al president Jacobo Arbenz. Perseguit, s’exilià a Mèxic, on conegué Fidel Castro i s’uní als revolucionaris cubans.
Participà en l’operació “Granma” i se significà en la lluita guerrillera contra les forces de Batista. Després del triomf de la revolució cubana (1959), ocupà alts càrrecs. Ministre d’indústria (1961), accelerà, planificà i centralitzà el procés econòmic de la revolució cubana i marcà el posterior signe de tota l’economia del país. A Punta del Este (1961) i a Alger (1963) féu una crida a la solidaritat de tots els pobles del Tercer Món per a combatre les forces imperialistes. El 1965 se n'anà a les guerrilles del Congo, però tornà aviat a l’Amèrica Llatina. Incorporat a la guerrilla boliviana, fou capturat per forces especials bolivianes entrenades als EUA i morí d’una forma misteriosa.
Escriví una autobiografia (1967), on se situa ideològicament dins l’ortodòxia marxista, però anteposa l’acció revolucionària a la formulació teòrica. Escriví, a més, Guerra de guerrillas (1960) i El socialismo y el hombre en Cuba (1968).