Fill cabaler de l’emperador Frederic I. Fou bisbe de Würzburg (1190), però renuncià l’estat eclesiàstic. Elegit rei pels gibel·lins, es trobà en oposició amb Otó IV de Brunsvic, cosa que provocà una guerra civil. El 1201 Innocenci III reconegué Otó IV i excomunicà Felip; aquest, però, guanyada la guerra (1208), fou reconegut rei pel papa. Fou assassinat la vigília d’ésser coronat emperador.