Estudià composició i direcció a l’Acadèmia de Música de Colònia, i es graduà a la universitat d'aquesta mateixa ciutat. Debutà a l’Òpera de Colònia i fou director invitat a Wiesbaden, Bochum i Rotterdam. Succeí Zubin Mehta al capdavant de l’Orquestra Simfònica de Mont-real (1967-75), i el 1976 fou nomenat assessor artístic i principal director invitat de l’Orquestra Filharmònica de Calgary (Canadà). Del 1986 al 1991 fou director titular de l’Orquestra Simfònica de Barcelona i Nacional de Catalunya. Especialitzat en l'obra dels compositors postromàntics (entre d'altres, Richard Wagner, Gustav Mahler i Richard Strauss, de qui fou amic en la seva joventut), entre els anys 1992 i 1996 dirigí el cicle complet de les obres simfòniques de Gustav Mahler al capdavant de l’Orquestra Filharmònica de Buenos Aires, amb la qual començà a col·laborar com a director convidat el 1961.
Des del 1993 fou durant molts anys el principal director convidat de l’OBC, que dirigí per darrer cop el 2010. El 1995 fou nomenat director llorejat de l’Orquestra Simfònica de Nova Zelanda, amb la qual havia col·laborat al llarg de trenta anys i de la qual fou director principal del 1990 al 1994. Posteriorment dirigí també la National Art Center Orchestra d’Ottawa (1991-99) i l'Orquestra Simfònica d'Edmonton (2003-04). Entre altres distincions, rebé la Creu del Mèrit de la República Federal d'Alemanya (1972) i la Creu de Sant Jordi (2006).