Estudià composició i direcció a la Hochschule für Musik de Colònia, on fou deixeble d’E. Pabst i Ph. Jarnach. A vint-i-dos anys debutà com a director amb l’orquestra de l’Òpera de Colònia. Director musical a Krefeld (Rin del Nord-Westfàlia) el 1946, el 1950 assumí la direcció musical de l’Òpera i l’Orquestra Simfònica de Wiesbaden, on s’estigué fins el 1953. Entre el 1956 i el 1964 dirigí la Simfònica de Bochum, i el 1962 fou nomenat director de l’Orquestra Filharmònica de Rotterdam, càrrec que detingué fins el 1968. El 1966 substituí Zubin Mehta al capdavant de l’Orquestra Simfònica de Mont-real, que dirigí fins el 1975. El 1976 fou nomenat assessor artístic i principal director invitat de l’Orquestra Filharmònica de Calgary (Canadà). El reconeixement internacional que assolí feu que fos cridat a Europa per a dirigir les cinc grans orquestres de Londres, la Filharmònica de Leningrad, la Filharmònica de Berlín i la Simfònica de Viena, entre d’altres.
Del 1986 al 1991 fou director titular de l’Orquestra Simfònica de Barcelona i Nacional de Catalunya. Especialitzat en l’obra dels compositors postromàntics (entre d’altres, Richard Wagner, Gustav Mahler i Richard Strauss, de qui fou amic en la seva joventut), entre els anys 1992 i 1996 dirigí el cicle complet de les obres simfòniques de Gustav Mahler al capdavant de l’Orquestra Filharmònica de Buenos Aires, amb la qual havia començat a col·laborar com a director convidat des de l’any 1961.
Des del 1993 fou durant molts anys el principal director convidat de l’OBC, que dirigí per darrer cop el 2010. El 1995 fou nomenat director llorejat de l’Orquestra Simfònica de Nova Zelanda, amb la qual havia col·laborat al llarg de trenta anys i de la qual fou director principal del 1990 al 1994. Posteriorment dirigí també la National Art Center Orchestra d’Ottawa (1991-99) i l’Orquestra Simfònica d’Edmonton (2003-04).
Entre altres distincions, rebé la Creu del Mèrit de la República Federal d’Alemanya (1972), la Creu de Sant Jordi (2006) i distincions dels governs del Brasil, el Canadà i Holanda.