Llicenciat en ciències polítiques per la Universitat de Madrid, màster en urbanisme i graduat en sociologia i geografia a París. Militant del Partit Socialista Unificat de Catalunya (1960-85), partit del qual formà part dels òrgans de direcció (comitè central i executiu), i del Partit Comunista d’Espanya, fou responsable de política municipal i moviment popular, activitats que l’obligaren a exiliar-se a París (1962-68). Participà de la creació de l’organització política Bandera Roja (1968), amb Jordi Solé i Tura i Alfons Carles Comín. Ha estat diputat al Parlament de Catalunya (1980-84), regidor (1983-95) i tinent d’alcalde de descentralització i participació (1983-87) a l’Ajuntament de Barcelona, vicepresident executiu (1987-91) i delegat de relacions internacionals i de cooperació (1991-95) de l’Àrea Metropolitana de Barcelona (AMB). Durant aquests anys fou un dels col·laboradors més pròxims a l'alcalde Pasqual Maragall. Com a consultor especialitzat en polítiques públiques territorials, ha treballat en projectes urbanístics, plans estratègics, reforma politicoadministrativa, programes de participació ciutadana per a ajuntaments, organismes públics i privats catalans i internacionals. Professor a les universitats de Barcelona (UB), Autónoma de Barcelona (UAB), Politécnica de Catalunya (UPC) i Oberta de Catalunya (UOC), ha impartit classes i seminaris i ha dirigit postgraus i màsters. Fou el director i responsable del diàleg “Ciutat i ciutadans del segle XXI” al Fòrum Universal de les Cultures 2004 a Barcelona. Posteriorment fou de 2011 a 2016 president de l'Observatori DESC (Drets Econòmics Socials i Culturals), entitat des de la qual promogué la candidatura municipal Barcelona en Comú.
És autor, entre altres obres, de Local y global: la gestión de las ciudades en la era de la información (1997), en col·laboració amb Manuel Castells, Ciudadanía europea (2001), L’espai públic: ciutat i ciutadania (2003), La ciudad conquistada (2003), Urbanismo en el siglo XXI: Bilbao, Madrid, Valencia, Barcelona (2003) i Llums i ombres de l’urbanisme a Barcelona (2010). Col·labora habitualment en diverses revistes d’actualitat i en la premsa diària.