Cursà estudis a l’Escola Superior d’Arquitectura de Barcelona, inacabats, i s’incorporà a l’estudi del seu germà Alfons Milà i de Frederic de Correa. El 1958 s’establí per compte propi com a dissenyador industrial i d’interiors. Amb André Ricard, Antoni de Moragas, Oriol Bohigas i altres fou un dels fundadors de l’ADI-FAD (1957), de la qual fou president del 1974 al 1984. Fou membre permanent del jurat dels premis FAD fins el 1986, i professor de disseny de l’escola Elisava (1961-70) i de l’Escola Eina (1970-75).
Des de la seva empresa, Tramo, dissenyà mobles i làmpades que tingueren gran repercussió internacional, com per exemple els llums TMC i TMM, convertits en icones del disseny, o bé el llum Cesta, la xemeneia A14 o l’escala de cargol metàl·lica. Durant el postmodernisme se centrà en l’interiorisme. D’aquesta època són el banc Neoromàntic (1995), el llum Estadi i el banc Tram per als Jocs Olímpics del 1992 o el disseny de l’interior dels vagons del metro de Barcelona. El 2003 mobiliari seu s’instal·là en la remodelació del Palau Robert de Barcelona.
Obtingué sis vegades el premi Delta d’Or de l’ADI-FAD, la primera de les quals el 1961, pel llum TMC. També fou guardonat amb el Premi Nacional de Disseny (1987), la Creu de Sant Jordi (1993), el Premi Nacional de Cultura del CONCA (2010) i la Medalla d’Or de la Ciutat de Barcelona (2024). Al Museu del Disseny de Barcelona es conserva el seu fons documental.