Les necessitats s’ordenen en cinc nivells jeràrquics: necessitats fisiològiques (aire, aigua, aliment, sexe, etc.), necessitats de seguretat (protecció, estabilitat, ordre, etc.), necessitats de pertinença (afecte, amistat, integració social, etc.), necessitats d’estima (prestigi, reconeixement, èxit, etc.) i necessitats d’autorealització.
La teoria aparegué formulada en l’article “A Theory of Human Motivation”, publicat l’any 1943 a la revista Psychological Review.