Estudià a Kansas (1948-50), a San Francisco, a la California School of Fine Arts (1950-52) i al Reed College de Portland (1952-55). Fins el 1961, any que s’introduí en el camp de l’escultura, es dedicà al teatre, a la realització de curtmetratges experimentals i a la pintura (1955-60). Més endavant compaginà la pràctica escultòrica amb la coreografia, el cinema, els happenings i amb estudis d’història de l’art al Hunter College de Nova York (1962-63), on començà a impartir classes el 1964. El 1966 participà en l’exposició “Primary Structures”, a Nova York, i inicià les seves obres més característiques, els políedres de contraplacat i les peces permutables. És considerat un dels màxims exponents i teòrics de l’art minimalista, conjuntament amb Donald Judd i Carl André, que exposà en diversos texts, com ara Notes on Sculpture (1966). Feu incursions en altres direccions, com ara el land art. Li foren dedicades diverses retrospectives.