Antiga ciutat vaccea, anomenada pels romans Septimanca, després de la conquesta d’Alfons I d’Astúries (753) fou una fortalesa cristiana a la frontera del Duero. Reconquerida pels àrabs diverses vegades, Ramir II la conquerí definitivament (939). Després de la conquesta de Toledo (1085) s’uní definitivament a Castella i, perdut el caràcter fronterer, fou unida a Valladolid. Alfons Enríquez reconstruí la fortalesa, que fou cedida als Reis Catòlics el 1480. El 1508 fou convertida en presó d’estat; el 1539 s’hi començaren a portar els documents de la cancelleria reial, i Carles V la convertí definitivament en arxiu reial (1548). Confiscat i traslladat per Napoleó a París, l’arxiu fou tornat a Simancas el 1815/16, i els darrers documents, per Pétain, el 1940. Consta d’uns 5 200 volums i 62 000 lligalls sobre el patrimoni reial, secretaries d’estat, inquisició, cambres, corts, etc.