Fill de la noble prussiana Helen Grund i l’assagista d’origen jueu Franz Hessel, la seva mare inspirà a l’escriptor Henri-Pierre Roché la protagonista de la novel·la Jules et Jim, portada al cinema per François Truffaut (1962). Establert el 1924 a França amb els seus pares, l’any 1937 ingressà a l’École Normale Superieure i el 1939 es naturalitzà francès.
Mobilitzat, rebutjà el règim de Vichy i fugí a la Gran Bretanya, on esdevingué un estret col·laborador de Charles De Gaulle. Tornà a França clandestinament i organitzà els combatents de la Resistència. Capturat el 1944 per la Gestapo i deportat a Buchenwald i Dora, s’evadí durant un trasllat. Després de la guerra, participà en les reunions del grup de redactors de la Declaració Universal dels Drets Humans de l’ONU, amb Eleanor Roosevelt i René Cassin.
Des del 1953 formà part del cos diplomàtic francès, amb diverses missions, especialment a l’Àfrica, on més endavant dugué a terme una intensa tasca social. En 1953-54 participà activament en les tasques de descolonització en el Govern de Pierre Mendès-France, i el 1969 fou designat director de les relacions amb l'ONU i les ONG del Ministeri d’Afers Estrangers. El 1977 fou nomenat ambaixador de França a l’ONU i el 1981 François Mitterrand li conferí el títol honorífic d’ambaixador de França. Membre de l’Autoritat de la Comunicació Audiovisual (1982-85), el 1989 fou nomenat per Michel Rocard membre de l’Alt Consell per a la Integració. El 1993 representà França a la Conferència Mundial sobre Drets Humans de l’ONU,
L’any 1991 escriví Les relations de la France avec les pays en développement, un informe crític sobre les relacions del seu país amb les antigues colònies, especialment les del continent africà, que no fou publicat.
Paral·lelament als càrrecs diplomàtics, fou un activista compromès amb diverses causes. Es mostrà especialment crític amb el tracte d’Israel vers els palestins en ocasió de les ofensives al Líban (2006) i a la franja de Gaza (2009), i cridà públicament al boicot a Israel, estat al qual qualificà de “tirànic”, juntament a la Xina, Rússia i l’Iran, posició que donà lloc a una considerable polèmica.
L’any 2010 publicà el manifest Indignez-vous!, en el qual instava els ciutadans a la revolta contra el poder exercit per les grans finances sobre l’economia i la política. Traduït a nombroses llengües (entre d’altres, el català), el manifest aconseguí un ressò extraordinari i, a Catalunya i a la resta de l’Estat espanyol, inspirà les revoltes dels anomenats indignats que tingueren lloc en nombroses ciutats des del juny del 2011. En part com a resposta a aquest moviment i a determinats incidents que l’acompanyaren, poc després publicà Engagez-vous , en el qual, a partir d’una entrevista, fa una crida al rebuig de mètodes violents o coactius i reclama un compromís actiu per a la construcció d’una societat més justa. Publicà també altres obres: l'autobiografia Danse avec le siècle (1997), Dix pas dans le nouveau siècle (2002), Le Chemin de l'espérance (2011, amb Edgar Morin), Résistances (2011, amb Aung San Suu Kyi) i Tous comptes faits... ou presque (2012).
Ha rebut nombroses distincions, entre les quals cal destacar la Gran Creu de l’Orde del Mèrit (1999), el Premi Nord-Sud del Consell d’Europa (2004), el títol d’oficial de la Legió d’Honor (2006) i el Premi per la pau de l’Associació de les Nacions Unides a Espanya (2008).