A setze anys emprengué un llarg viatge per arribar a Atenes, la ciutat paterna, durant el qual féu les primeres gestes destruint els monstres que sotjaven el camí. Sortí d’Atenes per plantar cara al toro tramès per Posidó a devastar els camps; després de vèncer-lo, s’encaminà cap a Creta amb els nois que hom oferia anualment al minotaure. Reclòs dins el laberint, en sortí seguint un fil que li procurà Ariadna i occí el monstre. Per ordre de Dionís abandonà Ariadna a l’illa de Naxos i, en arribar a Atenes, oblidà de canviar les veles negres per unes altres de blanques —senyal convingut per a indicar al seu pare l’èxit de l’empresa— i ocasionà el suïcidi del seu pare Egeu.
Entronitzat rei d’Atenes, organitzà les dotze ciutats de l’Àtica. Acompanyà Hèracles en la guerra contra les amazones (amazona) i, un cop vençudes, es casà amb llur reina Hipòlita, de la qual tingué un fill, Hipòlit, conegut pel tràgic amor de Fedra, segona muller de Teseu. Participà amb Pirítous en la lluita contra els centaures (centaure), en el rapte d’Helena i en la davallada al regne d’Hades per a alliberar-ne Persèfone; hi foren encadenats i els n'alliberà Hèracles. De retorn a Atenes, fou perseguit per Menesteu, pretendent al tron, i fugí a Esciros, on el rei Licomedes l’estimbà daltabaix d’un precipici.
Aquesta llegenda té tres nuclis principals: la sèrie d’aventures que trobà camí d’Atenes, quan era adolescent; la seva entrada al laberint de Creta i la mort del minotaure i el procés d’unificació de l’Àtica que hom lliga al seu nom, després d’haver succeït Egeu. D’aquests tres nuclis, el primer es refereix a llegendes locals, de caràcter folklòric i amb elements romàntics, que acosten la seva figura a la d’herois del tipus d'Hèracles; el segon, el més famós, deu tenir algun fons de significació històrica i potser remunta als contactes dels micènics amb la civilització cretenca; el tercer fa referència al fet històric de la unió dels distints poblats de l’Àtica en una sola entitat politicoreligiosa sota el govern d’un sol rei. La tradició atribuïa aquest fet històric a un heroi mític, el més famós entre els herois llegendaris de l’Àtica.
Els seus amors, ocasionals o no, l’aparellen amb diverses manifestacions d’una dea mare de tipus mediterrani, com Ariadna, enemiga dels homes, com Hipòlita, o bé amb problemes d’integració en les estructures socials vigents, com Fedra.