Fill de l’enginyer de camins Xavier de Salas i de Milans. Es llicencià en filosofia i lletres a Barcelona i en dret a Salamanca i es doctorà el 1930 en història a Madrid, on fou deixeble d’Elies Tormo. Amplià estudis a Viena i a Berlín. Professor auxiliar a la facultat de filosofia i lletres de Barcelona des del 1931, en esclatar la Guerra civil espanyola fugí a la zona franquista i fou secretari de Dionisio Ridruejo en el secretariat dels Servicios de Propaganda a Burgos (1937) on, amb Josep Maria Fontana fundà la revista Destino.
Comissari delegat de la Dirección General de Bellas Artes a la direcció del Museu d'Art de Catalunya (1940-47), fou encarregat de la càtedra d’història de l’art a la Universitat de Barcelona (1943) i catedràtic (1945). Director de l’Instituto de España, a Londres (1946-62), i agregat cultural a l’ambaixada espanyola (1954-62). El 1962 obtingué la càtedra d’història de l’art de la Universitat de Madrid i esdevingué sotsdirector del Museo del Prado, del qual fou director de 1970 a 1978. Fou acadèmic de Bones Lletres de Barcelona (1943) i de San Fernando (1967), membre de la Hispanic Society de Nova York i corresponent de nombroses institucions. Fou president del bureau del Comitè Internacional d’Història de l’Art.
En la seva obra sobresurten les edicions de la Biografía pictórica Valentina d’Orellana (1930) i de La fi del Comte d’Urgell (1931), així com la publicació de diversos documents. Publicà nombrosos treballs a Archivo Español de Arte i Gazette des Beaux-Arts —de la qual fou membre del comitè de direcció—, i col·laborà a Goya, Arte Español, Anales y Boletín de los Museos de Barcelona, Burlington Magazine, etc. , especialment sobre el tema de Goya —sobre la figura del qual féu notables aportacions—, Rosales, la pintura espanyola del s. XVII i els pintors romàntics hispànics. Publicà llibres com La familia de Carlos IV (1944), Velázquez (1962) i The Golden Age of Spanish Painting (1976, en col·laboració).