Fill d’un arquitecte andalús que treballava a Cuba, de ben petit es traslladà amb la seva família a Màlaga, on estudià al conservatori de la ciutat. A deu anys feu la primera aparició pública. El 1957 emigrà als EUA i hi fundà un quartet de guitarres amb els seus fills Celín, Pepe i Ángel, anomenat Los Romeros.
L’èxit obtingut durant la seva primera gira pel país, el 1961, els obrí les portes de les sales de concerts més prestigioses d’Amèrica i Europa. Als Estats Units actuaren al Carnegie Hall, al Alice Tully Hall del Lincoln Center, al Metropolitan Museum of Art, al museu The Cloisters i a la Rockefeller University. El quartet col·laborà amb algunes de les orquestres simfòniques més destacades. El quartet era conegut com "The Royal Family of the Guitar".
Fou convidat a tocar en dues ocasions a la Casa Blanca i també al Vaticà.
Paral·lelament, realitzà una carrera important com a solista i esporàdicament com a compositor. És autor, entre d’altres, d’un concert titulat El Cortijo de Don Sancho (1996).
Celebrà el seu vuitantè aniversari amb una gira de concerts que inclogué Berlín, Londres, San Diego, Sevilla i Màlaga, ciutat que el nomenà fill predilecte. Quan morí, el 1996, el seu lloc al quartet fou ocupat pel seu net Lito Romero, fill d’Ángel Romero.