A l’antiga Grècia, la dansa (regla o llei del cos) prengué notable importància. Tan remota com la humanitat, la dansa escollí el cos com a instrument per a expressar el que no es pot explicar amb paraules. Com a ritual, era un acte màgic a través del qual s’accedia al desconegut i a allò que era diví. En aquestes danses, hi excel·lia un escollit o mestre de cerimònies, intermediari entre el poble i els déus, xaman o bruixot. D’altra banda, hi havia les danses per a la diversió, procedents de la cultura popular, que eren la manifestació d’una comunitat, els moviments i passos de les quals foren reconeguts i codificats socialment. També hi havia les danses astrals, en les quals els participants representaven el moviment dels astres a partir d’uns passos que dibuixaven en l’espai atractives combinacions geomètriques. Qualificats de sublims, els diferents dibuixos coreogràfics de les danses astrals foren adaptats al gènere teatral. La representació dels astres a través del cos obrí un horitzó més ampli i més variat als artistes i als compositors.
A l’Edat Mitjana es crearen tota mena de danses en funció de les necessitats de l’individu i de la societat, entre les quals hi havia danses curatives i danses macabres per a exorcitzar la por dels mals, de les malalties i de la mort. Des dels primers tractats italians de dansa del segle XV, es creà un repertori extens en el qual es troben diferents menes de balls segons el país i el segle. Es conegueren dos tipus de dansa diferenciats per la seva dinàmica. Al nord d’Europa les danses solien començar en sentit ascendent, era l'haute danse, que a Itàlia s’anomenà saltarello, a França pas de brabant i als regnes castellans alta, de ritme ternari i temps lleuger. Al sud, en canvi, començaven en sentit descendent, la basse danse, de ritme binari i temps moderat, que durant molt de temps pertanyé al repertori de la noblesa. Ambdues feren ús de l’anacrusi musical en la preparació per a iniciar el pas de la dansa en el primer temps del compàs amb el peu en flexió, estirat o lleugerament aixecat, amb l’accent a l’aire o a terra. Fins al segle XVII les danses foren executades per aficionats i no requerien una determinada forma física. Amb el temps, però, la dificultat tècnica anà augmentant progressivament. Els balls exigiren precisió rítmica, sentit de l’espai, gràcia i expressivitat. De tota manera, com que disposava d’un repertori de passos limitat, l’intèrpret havia de crear la seva interpretació tot afegint elements de collita pròpia. Així, els balls de parella guanyaren en intensitat i la interpretació era espontània i cada vegada més atractiva, tot evitant de caure en la rutina.
A Occident, la dansa fou dirigida per la classe dominant, l’aristocràcia. És per això que, durant uns quants segles, fou una expressió de poder, posat de manifest per mitjà de la fastuositat d’un espectacle on es combinaven música i escenografia, a més d’una dansa sàviament elaborada. Provinent de la cort italiana, Caterina de Mèdici (1519-1589) fou una figura important a França per a l’evolució del ballet de cour, que tingué el seu apogeu durant el regnat dels Valois. Els ballets de cour eren divertiments on es barrejava música, dansa i poesia. Eren ballats pels nobles i reis, juntament amb professionals. La dansa fou una de les arts que més conreà la reialesa francesa a l’època barroca. Enric IV organitzà més de vuitanta ballets de cour, i Lluís XIII participà en nombrosos espectacles amb la seva esposa Anna d’Àustria. El seu hereu, Lluís XIV, portà el ballet de cour a la seva màxima esplendor. Saludat com a Rei Sol per la representació que feu del déu Apol·lo a Le Ballet de la nuit (1653), Lluís XIV fou un intèrpret excel·lent. El seu regnat fou una època de gran productivitat al llarg de la qual es crearen conceptes com el de públic o opinió pública. Les arts escèniques adquiriren una nova dimensió. Així, per exemple, en les tretze comédie-ballets que escriví Molière, la dansa arribà a adquirir més importància que el mateix text. De la mateixa manera, amb Lluís XIV, la dansa passà a professionalitzar-se amb la creació de l’Acadèmia Reial de Dansa (1661), tot independitzant-se de la música.
A partir del segle XVII, les danses foren interpretades per ballarins professionals. Raoul-Auger Feuillet (1659/60-1710) fou un personatge important per a l’evolució de la dansa. Inventà una notació específica que fou usada a tot Europa al llarg del segle XVIII. Aquesta institucionalització afavorí que el teòric i ballarí Jean-Georges Noverre (1727-1810) publiqués simultàniament a Lió i a Stuttgart les Lettres sur la danse et sur les ballets (1760), on afir mava que el ballet havia de ser un tot orgànic i que cadascun dels elements que el formaven havia de sostenir l’acció dramàtica, transformant el vestuari i el decorat en benefici d’una millor expressivitat del gest i de la dansa mateixa. Per a Noverre, partidari del realisme, el ballet no havia de ser una simple successió de passos, sinó una representació de les passions humanes, sense perdre’s en divertiments que en trenquessin el moviment. L’1 de juliol de 1789, Jean Dauberval (1742-1806), el deixeble de Noverre, estrenà a Bordeus La fille mal gardée. Dauberval concebé un ballet senzill, en el qual els personatges ja no eren déus, sinó pagesos. D’aquesta manera s’oposava al concepte de ballet com a art essencialment aristocràtic.
Sense cap mena de dubte, el ballet romàntic degué molt a aquesta reforma escènica. No obstant això, durant les primeres dècades del segle XIX, i malgrat la fixació oficial de la tècnica, la dansa evolucionà de manera lenta, però decisiva. Ballarins, coreògrafs i mestres de dansa difongueren el seu saber ensenyant a "ballar francès". Destacaren ballarins i coreògrafs com Jules Perrot (1810-1892), Arthur Saint-Léon (1821-1870), August Bournonville (1805-1879), Marius Petipa (1818-1910), Charles Louis Didelot (1767-1837), Filippo Taglioni (1777-1871) i Salvatore Viganò (1769-1821). Rússia tenia una tradició coreogràfica pròpia, però el seu desenvolupament fou paral·lel al d’Europa des del regnat de Caterina II (1729-1796), influïda per la Il·lustració francesa. La situació de la dansa a Espanya fou una altra. Els balls populars s’estilitzaren i es perfeccionaren a les acadèmies. L’escola bolera es feu famosa a Europa amb les parelles de ballarins barcelonins Dolors Serral i Marià Camprubí i Francesc Font i Manuela Dubinón. La ballarina austríaca Fanny Elssler (1810-1884) aprengué de Dolors Serral els balls espanyols per a Le diable boiteux (1836), de Jean Coralli (París 1779-1854), on interpretà la cèlebre cachucha.
Maria Taglioni, Carlota Grisi, Fanny Cerrito i Lucile Grahn -que substituí Fanny Elssler, la qual no volia compartir escena amb la Taglioni-, considerades les millors ballarines del moment, protagonitzaren el cèlebre Pas de Quatre que Jules Perrot creà per a elles el 1845, un dels moments estel·lars del ballet romàntic. El mestre de dansa danès August Bournonville, coreògraf i mestre del Reial Ballet danès, influït per l’escola bolera, creà Toreadoren ('El Torero') (1840) i La Ventana (1856). Les bases d’aquestes danses d’origen popular provenien d’Espanya. El ballet trobà en la literatura la major font d’inspiració: Lord Byron (Londres 1788 - Mesolóngion 1824) inspirà el ballet Le corsaire (1856), amb coreografia de Joseph Mazilier i música d’Adolphe Adam; Walter Scott inspirà el ballet La Sylphide (1832), amb coreografia de Filippo Taglioni i música de Schneitzhöffer; el francès Théophile Gautier concebé el llibret de Giselle (1841), amb coreografia de Jean Coralli i Jules Perrot, i música d’Adolphe Adam, i La Péri (1843), amb coreografia de Jean Coralli i música de Johann Friedrich Burgmüller. El ballet evolucionà pel que fa a l’esperit i la imaginació poètica dels seus artesans. Expressà el somni dels homes i també el seu subconscient. Coppélia, basat en el conte fantàstic de L’home de la sorra, d’Ernst Theodor Amadeus Hoffmann, amb música de Léo Delibes i coreografia d’Arthur Saint-Léon, s’estrenà a l’Òpera de París el 1870 i fou conegut com l’últim ballet romàntic.
A partir d’aquell moment aquest tipus de ballet començà una lenta davallada arreu d’Europa. Quan Marius Petipa prengué la direcció dels Ballets Imperials Russos l’any 1869, revisà i qüestionà el contingut del ballet. Començava una nova època i naixia el ballet acadèmic. Hereu del ballet d’action de Noverre, desenvolupà els llibrets dels ballets a partir de cèlebres contes infantils en funció de les seves possibilitats escèniques. Petipa concebia els llibrets dels seus ballets com una obra dramàtica, i redactava els diàlegs per a la concepció dels passos a dos que després serien interpretats mitjançant la pantomima. Distribuïa el ballet en seqüències i donava pautes per a la posada en escena. No obstant això, l’obra de Marius Petipa sorprengué sobretot pel seu nivell visual. La dansa es teatralitzà quant a la seva realització escènica, mentre que des del punt de vista tècnic la portà al seu nivell més alt, tot revalorant el paper masculí dins de la dansa, que durant l’època romàntica havia perdut pes davant l’absoluta preponderància de la ballarina. La relació artística existent entre Marius Petipa i el seu assistent Lev Ivanov fou discutida durant molts anys, com també ho fou la importància de P.I. Cajkovskij en la concepció del ballet des del punt de vista musical. No obstant això, l’èxit assolit amb El llac dels cignes (1877) fou indiscutible, i amb La bella dorment (1890) la relació entre la música i la dansa arribà a la perfecció.
Amb Mikhail Fokin la dansa arribà a prendre, des del punt de vista teatral, un sentit més profund pel que fa a la seva interpretació. Fokin humanitzà els personatges duent-los al món dels mortals. De fet, fins al final del segle XIX, la dansa fou un mitjà d’expressió codificat segons els costums i els valors de la comunitat de procedència. Fins llavors l’individu no s’havia enfrontat tot sol a un públic, essent alhora el subjecte i l’objecte del seu propi discurs. Sorgia un nou estil de dansa que es desenvolupà a partir d’una presa de consciència del propi cos. Les teories sobre el moviment del filòsof francès François Delsarte (1811-1871) tingueren una gran influència sobre la dansa anomenada moderna. Delsarte concebé el gest com a resultat d’una funció psíquica que li permeté definir l’expressió corporal en tres gèneres basats en la personalitat de l’home (físic, intel·lectual i emocional) al servei d’uns conceptes profundament religiosos de la vida i la creació. El seu deixeble, James Steele Mackaye, introduí les seves teories als Estats Units, on es practicaren alguns exercicis corporals inspirats en les teories de Delsarte, coneguts com a Armonic Gymnastics, en els quals s’iniciaren Isadora Duncan (San Francisco 1877 - Niça 1927), Ruth Saint Denis (New Jersey 1877 - Hollywood 1968) i Ted Shawn (Kansas City 1891 - Orlando 1972), entre d’altres. Paral·lelament, el músic i mestre Émile Jaques-Dalcroze (Viena 1865 - Ginebra 1950) treballava en un mètode sobre eurítmia, el desenvolupament del sentiment musical al cos de l’individu. L’espai i el temps, arquetips propis de la dansa, passaven a inscriure’s dins la literatura contemporània.
Tot i així, calgué esperar els moviments d’avantguarda d’Alemanya i més tard els dels Estats Units perquè sorgís la nova dansa, concebuda per Rudolf von Laban i Mary Wigman, d’una banda, i la dansa moderna de Martha Graham i Doris Humphrey, de l’altra. La primera es basava en la nova música del compositor Arnold Schönberg i en l’obra del pintor Wassily Kandinsky, i la segona, en l’arribada a les col·leccions d’art americanes, l’any 1920, de Les demoiselles d’Avignon i la Grande danseuse, de P.R. Picasso. José Limon, Lester Horton i Charles Weidman dugueren la dansa a altres àmbits, com ara el literari, el social o el polític. La dansa era un llenguatge que podia englobar altres mitjans expressius i era capaç de comprendre tots els enunciats del segle XX, i prengué una nova dimensió, tant espiritual com plàstica. De tota manera, l’obra de teatre havia de respondre a unes exigències estructurals i a una necessitat interior de l’artista. "El moviment més senzill que es pugui imaginar, i amb finalitat desconeguda, obra per si mateix i assoleix una importància solemne. Sobre aquest principi s’haurà de crear i es crearà la ’nova dansa', que desenvoluparà integralment el sentit intern del moviment en el temps i en l’espai", escriví el pintor drus Wassily Kandinsky. Per la seva banda, per a Lothar Schreyer (pintor i director d’escena del teatre del Bauhaus) "l’espai teatral és una correspondència de l’espai còsmic".
Amb l’arribada a París, l’any 1909, dels Ballets Russos de Serge de Diaghilev, la dansa es convertí en el punt de trobada de les arts, en el qual brillaren els ballarins Anna Pavlova, Tamara Karsavina, Bronislava Nižinska, Vaclav Nižinskij, Leonide Massine, Serge Lifar o George Balanchine. Sorgí una nova concepció de l’espai, tant dramàtic com abstracte, que significà un pas endavant en les noves propostes escèniques. L’any 1920, l’empresari suec Rolf de Maré creà una companyia pròpia sota el reclam de ser avantguardista per damunt de tot. Als Ballets Suédois, Jan Börlin, deixeble de Mikhail Fokin a l’Òpera d’Estocolm, hi fou la primera figura. La companyia, amb només cinc anys de vida, s’havia avançat al seu temps i era considerada una companyia emblemàtica i surrealista. Després de la mort de Diaghilev el 1929, es pretengué trobar una tècnica coreogràfica que permetés transmetre les idees modernes i arribar així al més profund de la sensibilitat contemporània; aquesta era la problemàtica que es plantejaven els creadors després que els Ballets Russos i els Ballets Suédois haguessin renovat el contingut de la dansa. La dansa clàssica es depurà adoptant una línia de tendència abstracta, el màxim precursor de la qual fou George Balanchine.
A la segona meitat del segle XX, la major part dels millors ballarins del segle sortiren de l’escola russa, entre els quals destaquen Rudolf Nurejev, Mikhail Baryshnikov, Natalia Makarova i Maja Pliseckaja, entre d’altres. Formats a la companyia del Teatre Kirov, molts d’ells fugiren de l’URSS i s’incorporaren a companyies occidentals com ara l’Òpera de París, el Royal Ballet anglès o l’American Ballet.
L’escola neoclàssica nasqué amb la finalitat de renovar els codis acadèmics sense renunciar al seu esperit. No obstant això, el canvi que proposava no fou determinant fins després de la Segona Guerra Mundial. Als Estats Units, aquesta guerra i també la del Vietnam marcaren en gran manera la dansa, que a partir d’aleshores es denominà dansa postmoderna. El 1946 Schönberg estrenà el Trio per a corda i, l’any següent, I. Stravinsky presentà Orfeo. El 1948 Eliot Carter estrenà la Sonata per a piano, i John Cage, Sonata i Interludis. L. Dallapiccola acabà d’escriure Il prigioniero, O. Messiaen, la simfonia Turangalîla, i Pierre Boulez, deixeble seu, Le Soleil des eaux. Mentrestant, Pierre Schaeffer realitzava les primeres temptatives de música electrònica.
La dansa s’aprofità de la revolució cultural de postguerra. Serge Lifar, que venia dels Ballets Russos, prengué el comandament del Ballet de l’Òpera de París i li conferí un estil neoclàssic propi i particular. Però foren sobretot els escriptors els qui donaren la pauta de la consolidació de la dansa. Així, destacaren Jean-Paul Sartre, Jacques Prévert, Jean Genet o el polifacètic i agitador cultural Jean Cocteau, que el 1946 creà, juntament amb el ballarí i coreògraf Roland Petit, Le Jeune homme et la mort, una emblemàtica reflexió sobre la dificultat de ser i la fascinació per la mort. Mentrestant, Maurice Béjart, fill del filòsof Gaston Berger, tragué la dansa del gueto dels "balletòmans" i imposà un art que parlés a un major nombre de persones. El 1955 creà Symphonie pour un homme seul, amb música de Pierre Schaeffer i Pierre Henri, amb la qual Béjart aportà a la dansa un estil que era a la base del pensament europeu.
Fou a Alemanya on la dansa teatral trobà el més alt reconeixement, ja que era generadora del moviment expressionista. La dansa teatral estigué compromesa amb el seu temps i feu de la realitat quotidiana la seva font d’inspiració, cosa que al seu torn contribuí a renovar la dansa clàssica del segle XX. La voluntat de la coreògrafa alemanya Pina Bausch de treballar sobre la subjectivitat de l’individu feu que cadascun dels personatges es comprometés de tal manera que el públic es podia sentir involucrat en l’acció escènica i dramàtica. Aquesta voluntat de no fer abstracció de les personalitats amb què es treballa era el que tenia en comú amb el seu mestre Kurt Jooss, per a qui la dansa s’hauria d’haver bastat a si mateixa, de tal manera que en un ballet tant la música com el decorat fossin creats a partir de la dansa, l’única essència de l’espectacle. Dins l’obra de Bausch, els gestos han representat la realitat dels seus intèrprets i n’han definit l’existència. L’obra del músic i coreògraf americà d’origen rus Alwin Nikolaïs, vinculat al pop art, estigué marcada per un expressionisme teatral abstracte que feu de la dansa un panorama màgic d’objectes, sons i colors on l’home deixava de ser el centre de l’univers.
Basada en les arts de la construcció, la dansa feu de l’arquitectura el seu major aliat en l’evolució del segle XX, de manera que el deconstructivisme donà al final de segle una pauta determinant al dibuix i a la concepció de la dansa en si. William Forsythe adoptà aquesta línia, que el portà a aprofundir el moviment i la seva respectiva construcció plàstica. El segle XX donà a conèixer una nova concepció de l’espai i descobrí altres dimensions. És per això que els creadors de la dansa han proposat nous camins d’investigació com ara programes d’alta precisió tecnològica en els quals el cos s’ha convertit en un instrument d’art abstracte. Per a Merce Cunningham, que ha elaborat el seu propi programa per ordinador, lifeform, la dansa ha deixat de ser el mirall de l’ànima i del món dels sentiments. La dansa és un teatre sense marcs i sense lleis, un teatre total, on matèria i cos comparteixen la mateixa experiència.