El primer esment es troba en un manuscrit del segle XIV, on apareixen quatre danses amb aquest nom dins un conjunt de quinze amb el títol genèric d'istampitta, exhibint una estructura similar a l'estampida; una d’elles, en compàs de 4/4, és una quaternaria, coneguda a Itàlia com a saltarello tedesco. Amb tot, no existeix cap evidència de la relació entre aquestes danses i els saltarelli posteriors.
Al segle XV, el saltarello evolucionà fins a convertir-se en una postdansa que seguia una basse danse, reelaborant el seu material musical en metre ternari i tempo més ràpid (entre el tempo de la quaternaria i el de la piva). A Espanya fou anomenada alta, i a França, pas de Brabant (vegeu també haute danse i nachtanz). Durant el segle XVI, tot i que n’apareixen alguns exemples com a danses independents, s’emparellava amb una pavana o un passamezzo, assimilant-se tant musicalment com coreogràficament a la gallarda.
A partir del segle XVII perdé la seva popularitat com a dansa cortesana, i es mantingué dins la tradició folklòrica amb un tempo més ràpid i incloent veritables salts. Es tractava d’una dansa cantada, interpretada per parelles i acompanyada per guitarra i tamborí. En el darrer moviment de la Simfonia italiana, F. Mendelssohn emprà una estilització d’aquesta mena de dansa. També es troben saltarelli en el ballet Catarina ou la fille du bandit, de J. Perrot, en El carnaval romà i Harold a Itàlia, d’H. Berlioz, o en el segon acte d'Orphée aux enfers, de J. Offenbach, entre altres exemples.