Consta de 3.730 versos distribuïts en sèries monorimes assonants, de mida variable —amb predomini de versos de 14 síl·labes— i dividits en dos hemistiquis ben marcats. Narra en tres parts (El destierro, Las bodas i La afrenta de Corpes) el darrer període de la vida de Rodrigo Díaz de Vivar, el Cid (1043-99), quan, desterrat per Alfons VI de Castella, estengué el domini castellà fins al Regne de València. A la segona part, el Cid, tornat a Toledo i perdonat pel rei, concerta el casament de les seves filles, Sol i Elvira, amb els infants de Carrión; la cerimònia s’escau a València. A la tercera part, d’un to més dramàtic, les filles del Cid són maltractades pels infants, i el Cid els repta i venç en un combat. El poema acaba amb el segon casament d’Elvira i Sol amb els infants de Navarra i d’Aragó. Ultra les referències que hi ha a moltes cròniques, aquests fets ja havien estat tractats abans per historiadors àrabs i havien aparegut en dues obres llatines: el Carmen Campidoctoris i la Historia Roderici (1103-09).
La còpia més antiga coneguda de l’original és un manuscrit datat del 1307, signat per Per Abbat. Descobert el 1596 a l’arxiu de Vivar del Cid (Burgos), fou dipositat en un convent de monges clarisses de la localitat. L’any 1776 el secretari del Consell d’Estat Emilio Llaguno Amírola s’emportà del convent el còdex per tal que el bibliotecari reial Tomás Antonio Sánchez l’estudiés. Aquest el publicà el 1779 a Colección de poesías castellanas anteriores al siglo XV i obrí el camí cap a l’estudi de les fonts de l’èpica castellana. Després de passar per diversos erudits, a mitjan segle XIX el bibliògraf Pascual de Gayangos vengué el còdex a la família Pidal, cosa que permeté a Ramón Menéndez Pidal estudiar-lo en profunditat. Heretat pel seu nebot Alejandro Pidal Mon el 1865, la Fundació Joan March l’adquirí per donar-lo al Ministeri de Cultura l’any 1960. Des d’aleshores és conservat a la Biblioteca Nacional.
Menéndez Pidal establí la data de redacció vers el 1140 i deduí l’existència de dos joglars: el primer, provinent segurament de San Esteban de Gormaz, degué viure molt de prop els fets i concebre també el pla general de l’obra; i el segon, més tardà, el degué refondre vers el 1140 i afegir-hi els elements de ficció de les dues darreres parts. Malgrat alguns calcs de l’èpica francesa, el poema presenta una evident originalitat en la forma —per la versificació irregular—, una fidelitat històrica insòlita en el gènere i, sobretot, defineix un concepte d’heroisme que converteix el Cid en arquetipus de l’esperit castellà. Amb un estil realista, sobri, d’una gran agudesa psicològica, hi són combinats elements dramàtics, lírics i narratius i presenta trets típics de la literatura oral (interpel·lacions, exclamacions i repeticions). L’obra ha estat objecte de nombrosos estudis i investigacions, entre els quals destaca la valuosa aportació de Ramón Menéndez Pidal: Cantar de Mio Cid (1906-11), La España del Cid (1956) i En torno al poema del Cid (1963).
El poema èpic Las mocedades del Cid (prosificat a la Crónica de 1344) serví de base als innombrables romanços cidians i a gairebé tota la producció dramàtica posterior. Datat del començament del segle XIV i refós durant el segle XV, el Cid hi és descrit com una figura d’imaginació completament allunyada del personatge històric; tracta sobretot les relacions amoroses entre Rodrigo i Ximena. El Romancero cidià ha estat classificat en tres grups: el que tracta de la joventut del Cid, el del setge de Zamora i el de la conquesta de València. En el teatre, Juan de la Cueva aprofità vells romanços a La muerte del rey don Sancho. Seguiren Lope de Vega, amb Las almenas de Toro, i Guillem de Castro, el qual creà l’obra barroca més important en castellà sobre el tema, Las mocedades del Cid, seguida de Las hazañas del Cid. Corneille es basà en la primera d’ambdues obres per a Le Cid, amb una llibertat formal que li valgué la condemna dels neoclàssics academicistes. Hartzenbusch escriví una de les millors peces del Romanticisme castellà (La jura de Santa Gadea). El tema fou tractat també per José Zorrilla i, ja dins el postromanticisme, per Eduard Marquina (Las hijas del Cid).