Advocat, la seva activitat en el món del catolicisme progressista —fundador del Grup Cristià de Defensa i Promoció dels Drets Humans, membre de Justícia i Pau— el portà a defensar sovint acusats davant del Tribunal d'Ordre Públic i a integrar-se en el Reagrupament Socialista i Democràtic (1974), transformat després en PSC-Reagrupament, del qual fou secretari general a la mort de Josep Pallach (1977).
Diputat a corts el 1977 dins del Pacte Democràtic per Catalunya, afavorí la incorporació del seu partit al nou Partit dels Socialistes de Catalunya i fou un dels redactors de l'Estatut d'Autonomia de Catalunya del 1979. Fou secretari de relacions polítiques d’aquest partit (1978), diputat a corts (1979 i 1982), on ocupà una de les vicepresidències del Congrés. L’any 1986 fou elegit diputat al Parlament Europeu, on revalidà el mandat fins a la legislatura 1994-1999, cambra de la qual ocupà la vicepresidència en 1992-1994, 1994-1997 i 1997-1999, així com de la Comissió d’Afers Jurídics i de drets dels Ciutadans (1987-1989) i del grup socialista (1989-1992). Entre els anys 2000 i 2006 presidí el Consell Català del Moviment Europeu.
Publicà Tractats i Constitucions per a Europa (1945-2004) (2007), a més de nombrosos articles a la premsa. L'any 2005 rebé la Medalla de la Ciutat de Granollers i el 2011 la Creu de Sant Jordi.