Format a la Universitat de Barcelona (llicenciat el 1953 i doctorat el 1956), estudià també a l’Institut de Paléontologie Humaine de París (1950-51). Del 1961 al 1980 fou director del Museu d’Arqueologia de Barcelona, on havia treballat des del 1947, de les excavacions d’Empúries i de la revista Ampurias, càrrecs des dels quals promogué la creació de l’Institut de Prehistòria i Arqueologia de la Diputació de Barcelona, que dirigí fins el 1980. Fou professor agregat de prehistòria de la Universitat Autònoma de Barcelona (1968-80). Des del 1981 fou catedràtic de la Universidad Nacional de Educación a Distancia. També fou membre de l’Acadèmia de Belles Arts de Sant Jordi des del 1974 i, des del 1980, del comitè executiu de la Union Internationale des Sciences Préhistoriques et Protohistoriques. De 1981 a 1986 fou director del Museo Arqueológico Nacional de Madrid i el 1996 fou nomenat president de l’Acadèmia de Bones Lletres. S'especialitzà en un principi les cultures paleolítiques i sobretot en la pintura rupestre, de la zona cantàbrica i de la catalana, i posteriorment dedicà també treballs al món antic a Catalunya, especialment als ibers i a les colònies gregues (Empúries).
Entre nombroses publicacions, destaquen La cueva de las Monedas de Puente Viesgo (Santander) (1972) i El Paleolítico medio en Cataluña, en col·laboració amb H. de Lumley (1965). Fou editor de diverses publicacions, com Miscelánea en homenaje al Abate Henri Breuil (1964 i 1965), Els orígens de la ciutat romana d’Empúries (1978) i Sobre els orígens i significat de l’art paleolític (1981). Fou també editor de Miscelánea Arqueológica. XXV aniversario de los Cursos de Prehistoria y Arqueología de Ampurias (1974), en col·laboració amb M. Llongueras, Simposio Internacional de Colonizaciones (1974), en col·laboració amb E. Sanmartí, Simposi Internacional sobre els orígens del món ibèric (1978), en col·laboració amb M. Llongueras i E. Sanmartí, Els grecs a Catalunya (1983).