Té l’origen en la farmàcia familiar de Manresa (Bages) de la qual Antoni Esteve i Subirana es feu càrrec el 1929 i on inicià la producció de medicaments. El 1931 començà a desenvolupar les primeres especialitats vitamíniques, Esterocal i Esterol, i l’any següent fou el primer laboratori de l’Estat espanyol a sintetitzar un neoarsenobenzè (Neo-Spirol). El 1936 adoptà la forma jurídica de societat anònima amb el nom de Laboratorios del Dr. Esteve, SA i sintetitzà la primera sulfamida.
El 1954 inicià l’activitat exportadora amb l’antihemorràgic 101, el primer medicament desenvolupat a l’Estat espanyol que obtingué reconeixement internacional, i posteriorment desenvolupà diversos hemostàtics que assoliren una notable difusió també a l’estranger.
El 1963 creà la divisió Veterinària Esteve i el 1966 Esteve Química (EQ Esteve), dedicada al desenvolupament, la fabricació i la comercialització de principis actius per a la indústria farmacèutica, que el 1983 establí una planta a Celrà (Gironès). El 1971 inicià la comercialització del dobesilat de calci (Dobium), obtingut de la recerca pròpia, i el 1974 fundà, conjuntament amb Puig, ISDIN, especialitzada en productes dermofarmacèutics. El 1989 creà una divisió hospitalària.
Des dels anys noranta intensificà la internacionalització. El 1992 establí a Mèxic Sintenovo, dedicada a la producció de principis actius, i la filial Esteve Farma a Carnaxide (Portugal), i obrí una nova fàbrica a Martorelles (Vallès Oriental). Posteriorment establí diverses aliances internacionals per al desenvolupament de medicaments i principis actius, entre les quals les acordades amb Discovery Laboratories i Sugen (1999), dels Estats Units, Huadong Medicine Group (2000) i Huayi Investment Group (2005), de la Xina, i International Wex Technologies(2002), del Canadà. El 2001 obrí una segona planta a Mèxic, i la implantació a la Xina comportà posteriorment l’obertura d’una planta de producció (2010).
El 2006 creà Pensa Pharma, filial dedicada a la comercialització de medicaments genèrics, i el 2007 obrí una nova planta a Banyeres del Penedès (Baix Penedès). El 2009, en associació amb la japonesa Teijin Pharma, entrà en el sector de la teràpia respiratòria domiciliària mitjançant Esteve Teijin Healthcare, i adquirí la nord-americana Breckenridge Pharmaceuticals. El 2012, conjuntament amb Calidad Pascual, fundà BalanceLabs, dedicada a la nutrició. El 2015 entrà en el negoci de l’oftalmologia mitjançant un acord amb VSY Biotechnology per al desenvolupament de productes per a la cirurgia de les cataractes i vengué Veterinària Esteve a la companyia belga Ecuphar. Entre el 2015 i el 2019 col·laborà amb Mundipharma en el desenvolupament d’analgèsics de nova generació. Amb una estratègia orientada a potenciar els medicaments propis, el 2019 vengué Pensa Pharma a la multinacional japonesa Towa.
L’any 2020 adquirí la companyia farmacèutica alemanya Riemser, especialitzada en medicaments hospitalaris, amb la qual reforçà la presència d’Esteve als principals mercats europeus. El 2021 Riemser adoptà la denominació Esteve Pharmaceuticals i el 2022 el grup amplià la implantació europea amb l’obertura de filials a Portugal i Itàlia. Aquest mateix any la societat d’inversió alemanya Lubea adquirí una participació minoritària del 26% en Esteve, mentre que Grup Esteve Lifesciences en mantingué el control.
En els anys següents la companyia orientà l’activitat farmacèutica cap als medicaments altament especialitzats i les malalties amb necessitats mèdiques no cobertes, i reforçà alhora el negoci de desenvolupament i fabricació de principis actius per a tercers (CDMO). El 2024 adquirí HRA Pharma Rare Diseases, operació que incorporà tres tractaments per a malalties rares i n’amplià la presència a Europa i als Estats Units. El mateix any anuncià una inversió de 100 milions d’euros per ampliar la planta de Celrà.
El 2025 continuà ampliant la cartera de medicaments especialitzats, especialment en oncologia i endocrinologia, i adquirí Regis Technologies, empresa de desenvolupament i fabricació de principis actius amb seu a Chicago, amb la qual establí una implantació industrial als Estats Units. El març del 2026 completà l’adquisició de la unitat de teràpies especialitzades d’infusió de la farmacèutica nord-americana TerSera Therapeutics, que incorporà dos medicaments i reforçà la presència comercial del grup en aquest país. El gener del mateix any Esteve obtingué la certificació B Corp, i al setembre s’anuncià que Puig comprava el 50% d’Isdin a Esteve.
L’empresa ha mantingut el caràcter familiar. A la mort del fundador, el 1979, el succeí en la presidència Josep Esteve i Soler; el 2012 cedí el càrrec al seu germà Joan Esteve i Soler, el qual el 2017 fou rellevat pel seu nebot Albert Esteve.
Té la seu central a Barcelona —inicialment al Guinardó i, des del 2017, a la Zona Franca, i la seva expansió internacional l’ha portat a disposar d’instal·lacions i filials en diversos països d’Europa, Amèrica i Àsia i a comercialitzar els seus productes en més d’un centenar de països.
El 2004 rebé el premi Príncep Felip a l’excel·lència empresarial del Ministeri d’Indústria i el Premi a la Qualitat de la Generalitat de Catalunya, i instituí els premis Esteve als professionals de la salut. El 2010 fou guardonada amb la Placa al treball President Macià de la Generalitat de Catalunya en la categoria de seguretat i salut en el treball.