Llicenciat en dret, el 1956 ingressà al Partit Socialista Unificat de Catalunya (PSUC). A causa de la seva activitat antifranquista s’exilià el 1960 a París, on amplià estudis l’École Pratique des Hautes Études de la Sorbona, i posteriorment a Bucarest. En tornar a Catalunya, fou un dels fundadors del grup Bandera Roja i el 1966 fou detingut per participar en la la Caputxinada i expulsat de la universitat. El 1968 fou novament detingut, torturat i posteriorment empresonat durant sis mesos. Els anys següents es consolidà com un dels intel·lectuals i dirigents més destacats del PSUC i de l’esquerra en general a Catalunya, i evolucionà gradualment vers les posicions eurocomunisme. El 1967, la publicació de la seva tesi doctoral Catalanisme i revolució burgesa, interpretació marxista del pensament d'Enric Prat de la Riba i Sarrà i del paper històric del catalanisme, que identificava als interessos d’aquesta classe social, alçà vives polèmiques. Publicà posteriorment diversos llibres sobre dret polític, història i moviments nacionals (especialment en referència al catalanisme): Ideari de Valentí Almirall (1974), Introducción al régimen político español (1971), Constituciones y períodos constituyentes en España (1808-1936) (1977) —en col·laboració amb Eliseo Aja Fernández—, Nacionalidades y nacionalismos en España (1985), Autonomies, federalisme i autodeterminació (1987), així com antologies d’A.Gramsci, per qui fou molt influït, i traduccions, entre les quals d’obres de B. Russell, a més de nombrosos articles a la premsa. Catedràtic de dret polític a la Universitat de Barcelona des del 1976, fou diputat del PSUC per Barcelona a les corts espanyoles el 1977 i el 1979, portaveu parlamentari del grup comunista fins el 1982, ponent de la Constitució del 1978 i de l'Estatut d’Autonomia de Catalunya del 1979. El 1983 fou elegit regidor per Barcelona, i el 1989 s’integrà al Partit dels Socialistes de Catalunya (PSC-PSOE), de l’executiva del qual formà part des del 1991. Diputat al parlament català per aquest partit, posteriorment figurà com a representant del Parlament de Catalunya al senat de l’Estat espanyol (del 1996 al 2000 pel grup socialista i de 2000 a 2004 com a representant socialista en l’Entesa Catalana del Progrés). En 1991-93, fou ministre de Cultura. A les eleccions generals de març del 1996 fou candidat pel PSC per Barcelona. Els anys 1985-88 fou degà de la facultat de dret de la Universitat de Barcelona. El 1999 publicà l’autobiografia Una història optimista i el 2007 fou guardonat amb la Creu de Sant Jordi. En morir, el govern català anuncià la concessió de la Medalla d’Or de la Generalitat a títol pòstum.
El 2008, el seu fill Albert Solé estrenà el documental Bucarest, la memòria perduda, sobre els darrers anys de vida del seu pare, afectat d’Alzheimer, una pel·lícula guardonada amb un premi Goya al millor documental.