Nebot de Pròsper de Bofarull. Estudià a les universitats de Cervera i Osca i als Estudis Generals de Barcelona, i es llicencià en dret l’any 1839. Del 1841 al 1846 assistí a les classes d’art de la Llotja de Barcelona, i aviat esdevingué deixeble i amic de Josep Arrau i Barba.
El 1849 fou nomenat vocal del Consell Provincial de Barcelona. Combaté en les milícies moderades del baró de Meer. Publicà Regeneración de la sociedad moderna por la industria, i col·laborà amb Joan Cortada i Sala.
Fou soci honorari de l’Associació Arqueològica de Tarragona (1847) i membre de l’Acadèmia de Bones Lletres de Barcelona (1848), de l’Acadèmia Provincial de Belles Arts de Barcelona i de la Reial Acadèmia de Belles Arts de Sant Jordi (1852). Succeí Pau Milà i Fontanals en la càtedra de teoria i història de les belles arts (1857-80) i fou vocal de la comissió provincial de monuments històrics i artístics i de la Real Academia de San Fernando.
Per orientar la seva carrera professional al món de l’art, abandonà l’advocacia i els seus càrrecs a la Casa de Maternitat i Expòsits, a l’Institut Agrícola Català de Sant Isidre, a la Diputació Provincial i a la Caixa d’Estalvis de Barcelona. A partir d’aleshores, esdevingué director artístic del Gran Teatre del Liceu des de la seva fundació (1847), fou membre de l’Accademia Fiorentina del Disegno i de la de Belle Arti de Milà (1876), director del Museu Provincial d’Antiguitats (1879) i de l’Escola de Belles Arts de la Llotja (1880).
Publicà Memoria sobre las Bellas Artes (1848), Memoria relativa á la formación, antigüedad, vicisitudes y belleza de la lengua catalana (1848), Teoría é historia de las Bellas Artes (1859, refós el 1874 en Teoría estética de las artes del dibujo), Museo europeo de pintura y escultura (1860), Nociones de arqueología española (1864), Nociones de arqueología cristiana (1867), Consideraciones estéticas sobre la naturaleza y objeto de la música (1868), Teoría estética de la arquitectura (1875) i El arte en el teatro (1875). Culminà la seva obra amb Las Bellas Artes (1875) i l’opuscle Las artes suntuarias (1880). Col·laborà en diverses publicacions i en l’obra Glorias de la pintura (1860-61) i fou el fundador de la revista El Arte (1859).
Didàctic i conservador, fou un dels primers teòrics de l’art a Catalunya, l’equiparà a la religió i a la filosofia i el considerà fruit de la inspiració i no pas de la reflexió. Hereu, a través del natzarenisme, de certs postulats romàntics, no considerava objecte de l’art la imitació de la natura, sinó la seva idealització. És germà seu l’enginyer industrial Ramon de Manjarrés.