Llicenciat en ciències econòmiques i en dret per la Universitat de Barcelona, l’any 1974 hi obtingué el doctorat en ciències polítiques, econòmiques i comercials amb la tesi El concepte de cultura política. Cursà també un màster de ciència política per la New School for Social Research de Nova York. Professor titular de ciència política i l’administració, exercí la docència des del 1970 a la Universitat de Barcelona, la Universitat Autònoma de Barcelona, la Universitat Pompeu Fabra, The American College i The New School for Social Research.
Membre de l’Assemblea d’Intel·lectuals i de l’Assemblea de Catalunya, ingressà al Partit Socialista Unificat de Catalunya el 1974, del qual esdevingué membre del comitè central (1977). Diputat al Parlament català, on fou reelegit (1980-93 i 1995-99), i a les Corts espanyoles (1993-95), fou secretari general del PSUC (1986-97) i des del 1998 membre de la secretaria general col·legiada d’aquest partit. Fou el principal promotor d’Iniciativa per Catalunya-Verds, coalició que aglutinà formacions d’esquerra de tradicions diverses i que presidí des de la seva fundació (1987) fins el 1993 i, novament, des del 1996 fins al 2000. Les tensions amb Izquierda Unida, el seu homòleg estatal liderat per Julio Anguita González, precipitaren el 1997 el trencament entre ambdues formacions i l’escissió, dins d’IC, d’un sector contrari a Ribó. En les eleccions catalanes del 2003 cedí l’encapçalament de la llista d’ICV-EUiA a Joan Saura i Laporta i es retirà de la primera línia política.
El juny del 2004 fou nomenat Síndic de Greuges pel Parlament de Catalunya, en substitució d’Anton Cañellas, i fou reelegit en aquest càrrec fins l’any 2022, quan el 17 de juliol finalitzà el mandat després de diverses reeleccions. L’any 2006 s’incorporà a la junta directiva europea de l’International Ombudsman Institute, del qual el 2009 fou nomenat president, i que el maig del 2023 li atorgà la Medalla d’Or al mèrit.
Ha publicat els llibres Sobre el fet nacional (1977), Debat ideològic i democràcia interna (1979), Catalunya, nació d’esquerra (1988) i Una altra Catalunya, una altra esquerra (1999).